JS闭包

本文详细解释了JavaScript中闭包的概念,包括其特点、工作原理以及应用场景,并通过具体示例展示了闭包如何帮助保护变量安全并在内存中维持变量。
闭包的两个特点:

1、作为一个函数变量的一个引用 - 当函数返回时,其处于激活状态。
2、一个闭包就是当一个函数返回时,一个没有释放资源的栈区。

其实上面两点可以合成一点,就是闭包函数返回时,该函数内部变量处于激活状态,函数所在栈区依然保留.

我们所熟知的主流语言,像C,java等,在函数内部只要执行了return,函数就会返回结果,然后内存中删除该函数所在的区域.生命周期也就停止了.一般的js函数也是这样.
但是有闭包特性的js函数有点特殊.
就例子来说:
function a(){
 var i=0;
 function b(){
 alert(++i);
 }
 return b;
}
var c = a();
c();

这是个标准的闭包.在函数a中定义了函数b,a又return了b的值.这些可以先不管.
var c = a();
c();
这两句执行很重要.
在var c = a();这行里,执行了a函数,那么肯定a经过了return.按照主流语言的函数特性,现在c的值就是a的返回值.
第二行c()的执行实际执行的就是b函数.最后不管执行的是谁,会弹出一个值为0的窗口,到此为止,所有的生命周期按理论来说就算全部结束了.
可是,如果我们再多执行一行.
var c = a();
c();
c();
第一次弹出0,第二次执行却弹出了1.

也就是说,第一次c()后,a中的i依然保留.自然a在内存的栈区依然保留.

a是return过了,但是,a及内部值却依然存在,这就是闭包.

好了,总结下,
1,闭包外层是个函数.
2,闭包内部都有函数.
3,闭包会return内部函数.
4,闭包返回的函数内部不能有return.(因为这样就真的结束了)
5,执行闭包后,闭包内部变量会存在,而闭包内部函数的内部变量不会存在.

闭包的应用场景(呵呵,复制的参考资料)
1、保护函数内的变量安全。以最开始的例子为例,函数a中i只有函数b才能访问,而无法通过其他途径访问到,因此保护了i的安全性。
2、在内存中维持一个变量。依然如前例,由于闭包,函数a中i的一直存在于内存中,因此每次执行c(),都会给i自加1。

根据参考资料的应用场景,我们会自然的想到java或是c++的类.虽然JS没有类的概念,但是有了类的相似执行结果.

另外,还有一种格式颇受争议:
(function(a,b))(a,b);
如果你使用过jquery,并且观察过他的代码,你就会很奇怪他的写法,网上有人也把这种格式叫做闭包.
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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