ZHUYOUKANG的博客

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成像模型这篇博客介绍得很详细，链接其中，opencv鱼眼相机标定后，畸变参数是4个，链接里博客的畸变参数是五个，应该是使k0=1.1）世界坐标系->相机坐标系2）相机坐标系->图像物理坐标系注意使用的是归一化的坐标，鱼眼模型好像都是近似为单位球面投影模型，这点还是比较困惑，为什么不直接用f,而是在单位球面上建模。径向畸变坐标xd,yd这个公式不太明白，括号内应该是theta才对吧？不过如果是单位球面、等距投影,r=theta.3）图像物理坐标系->图像像素坐标系

理想相机成像模型看到一篇博客,介绍的十分详细.参考 链接(为了好理解,个人还是喜欢分四大坐标系,世界坐标系,摄像机坐标系,图像物理坐标系,图像像素坐标系)1)世界坐标系->摄像机坐标系R矩阵为旋转矩阵,T矩阵为平移矩阵,RT矩阵变换,属于刚体转换,旋转矩阵具体分为世界坐标系如何分别绕x,y,z三个轴旋转多少度后坐标系方向与摄像机坐标系一致,平移矩阵则对应世界坐标系原点需如何平移至相机坐标系原点.opencv标定后每图的旋转/平移参数都是3个,应该就是对应三个轴的旋转角度alpha,beta,