在Ubuntu KyLin 16.04上安装g2o

1.首先确保你已经安装了最新版本的cmake。

验证方法：在终端输入:cmake -version即

zhuquan@zhuquan-HP-Z230-Tower-Workstation:~$ cmake -version
cmake version 3.5.1

CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).

就可以看到自己的版本了。

2.以源代码安装的形式安装g2o。

zhuquan@zhuquan-HP-Z230-Tower-Workstation:~$ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

默认是装在用户主目录下的，其目录名为g2o。

进入g2o：

zhuquan@zhuquan-HP-Z230-Tower-Workstation:~$ cd ~/g2o

显示如下：

zhuquan@zhuquan-HP-Z230-Tower-Workstation:~/g2o$

在g2o目录下创建一个新的名字为build的子目录，并进入build；

zhuquan@zhuquan-HP-Z230-Tower-Workstation:~/g2o$  mkdir build

zhuquan@zhuquan-HP-Z230-Tower-Workstation:~/g2o$  cd build

显示如下：

zhuquan@zhuquan-HP-Z230-Tower-Workstation:~/g2o/build$

安装一些依赖项：

zhuquan@zhuquan-HP-Z230-Tower-Workstation:~/g2o/build$  sudo apt-get install build-essential cmake libcholmod2.1.2 libsuitesparse-metis-3.1.0 libsuitesparse-metis-dbg libsuitesparse-metis-dev freeglut3 freeglut3-dev freeglut3-dbg qt4-qmake libqglviewer2 libqglviewer-dev libqglviewer-doc libeigen3-dev libeigen3-doc

其中libcholmod2.1.2 libsuitesparse-metis-3.1.0 libsuitesparse-metis-dbg libsuitesparse-metis-dev在Ubuntu 16.04中装不了，可用其他相关的package代替。那么怎么找出这些相关的package呢？

可以使用apt-cache search <package_name>寻找。

例如在终端输入

zhuquan@zhuquan-HP-Z230-Tower-Workstation:~/g2o/build$ apt-cache search libcholmod,

这时终端显示：
libcholmod3.0.6 - sparse Cholesky factorization library for sparse matrices
这时可以安装libcholmod3.0.6代替libcholmod2.1.2。名字里有libsuitesparse的依赖项也类似操作

依赖项都安装完后，执行：

zhuquan@zhuquan-HP-Z230-Tower-Workstation:~/g2o/build$ cmake ..

则终端会显示如下类似内容：

--The C compiler identification is GNU 4.8.2

--The CXX compiler identification is GNU 4.8.2

--Check for working C compiler: /usr/bin/cc

--Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works

--Detecting C compiler ABI info

--Detecting C compiler ABI info - done

--Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++

--Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works