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准均匀b样条拟合

camera-IMU标定一camera-IMU标定简述1标定目的：我们进行camera-IMU的目的是为了得到IMU和相机坐标系的相对位姿矩阵T。2标定工具：我们利用Kalibr标定工程对camera-IMU进行标定，链接https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/calibrating-the-vi-sensor.以下内容是在对在camera-IMU成功标定后...

转载请说明出处：http://blog.youkuaiyun.com/zhubaohua_bupt/article/details/74926111本文介绍一下，三维重建时，在极线搜索匹配后，怎么由匹配像素对来恢复像素的深度信息。对于线性方程Ax=b，其最小二乘解为x=(A.transform() * A).inverse() * A *, https://blog.cs...

SVO深度滤波原理详细解析

利用相机进行三维重建已经不是一个新鲜的话题，重建的三维环境用途很广泛，比如检测识别目标，作为深度学习的输入，视觉SLAM。目前，比较流行的是单、双目的重建。根据重建的稀疏程度不同，可以分为以下以下几类：稀疏重建：通常是重建一些图像特征点的深度，这个在基于特征的视觉SLAM里比较常见，得到的特征点的深度可以用来计算相机位姿。稀疏重建在实际应用，比如检测，避障，不能满足需求。半稠密

转载请说明出处：http://blog.youkuaiyun.com/zhubaohua_bupt/article/details/54093689最近利用单目相机在做稠密三维重建相关的工作，下面总结一下摄像机运动对单目深度估计的影响。稠密单目方法求取深度的一般流程是1设定待求取区域2根据帧间位姿和带有误差的深度计算像素在后来帧上的极线3在极线上寻找匹配4三角测量求出本次的观测深度值以及深度的不确定性5多次测...

自己在stereosgbm.cpp的最后加了一个把灰度图像显示成伪彩色图像的函数，为的是更好的观察视差图。myStereoSGBM::GenerateFalseMap(cv::Mat &src, cv::Mat &disp)下面分别给出 main.cpp、stereosgbm.h（从calib3d.hpp里面提取出来，opencv版本2.4.9）、stereosgbm.cpp。配置完openc

这段时间对opencvSGBM半全局立体匹配算法进行了比较细致的研究，现总结一下。本文先描述一下opencvSGBM算法流程，最后给出调用opencvSGBM需要设置参数的含义、数值选取。第一部分：SGBM算法研究总结：整个算法实现分为1预处理2代价计算3动态规划（默认4条路径）4后处理这四个步骤。下面分别说明一下各个步骤：预处理Step1：SGBM采用水平