ROS里程计之STM32底层编码器(一)

什么是编码器？

一、编码器

编码器是一种广泛使用的位置式传感器，它能够检测细微的运动，其输出为数字信号。编码器中应用最为广泛的就是光电编码器，可以用来进行角度的测量。

可以用来测量位置，测量速度。

盗一下某位博主的图：

二、编码器工作原理

编码器是用光电方法把被测角位移转换成数字代码形式的电信号的转换部件。