自动驾驶（二）---------PID控制调节

男神：https://me.youkuaiyun.com/AdamShan

PID其实就是指比例，积分，微分控制。其实很简单哦

                                  

    err(t)  比例，指当前状态和目标状态之间的偏差，第二项 偏差的积分，第三项 偏差的变化率

 

    水缸有8L水，目标控制到10L，同时每秒钟放出不定量的水，如何保证一直10L水。

1. 比例控制算法

   现在有8L水，目标10L，有2L的偏差。加水： U(t) = kp * (10-8) 这里的kp是系数

2.积分控制算法

   如果测量水位有问题，一直只能放到9.5L，有稳态误差，加入积分项，消除稳态误差

                   u=kp*error+ ki∗∫∗∫error 

3. 微分控制算法

   如果水位在9.9 ，还往里加水，容易加多了，加到10.1，容易引起震荡，加入变化率，慢慢加，这一项一般是负相关

                               

   PID C++代码：https://blog.youkuaiyun.com/qq_28773183/article/details/79524766