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sigma代数borel 集测度σ\sigma代数σ\sigma代数是一个集合组，对于这个集合组满足三个条件： 1. 空集属于这个集合组 2. 若A属于，那么A的补集也属于 3. 对于一个集合序列，若它们都属于，那么它们的极限也属于对于一个集合X，它的最小的σ\sigma代数是空集和它本身组成的集合组，最大的集合组是它的所有子集组成的集合组。borel 集https://en.wikipe

翻译自 https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/四元组Transformation matrices在三维空间中，任何一个坐标系可以有一个4*4的转换矩阵表示，其中左上角3*3的矩阵表示旋转矩阵，第四列前三个表示x,y,z坐标。 类似的，任何一个变换也可以表示为这样一个变换矩阵。复数不做过多解释 i2=j2=k2=...