要解决的重点在于1 防止发送的消息丢失（1）接收方收到则应答（2）发送发发送后，过一段时间未收到应答，则重发；重发多次仍无应答，则退出2 防止应答丢失（1）应答丢失，则发送方会重发。接收方需判断收到的消息是否重复（帧中加入序列号）3 身份确认（1）用地址确认身份4 传递效率（1）限制每条消息的大小

预处理过程扫描源代码，对其进行初步的转换，产生新的源代码提供给编译器。可见预处理过程先于编译器对源代码进行处理。在C语言中，并没有任何内在的机制来完成如下一些功能：在编译时包含其他源文件、定义宏、根据条件决定编译时是否包含某些代码。要完成这些工作，就需要使用预处理程序。尽管在目前绝大多数编译器都包含了预处理程序，但通常认为它们是独立于编译器的。预处理过程读入源代码，检查包含预处理指令的语句和宏

一、软件准备与安装1.编译器MinGW的下载，官网地址http://download.qt-project.org/development_releases/prebuilt/mingw_32/，在这个列表中选择下载完之后解压到D:\MinGW.2.下载安装qt-opensource-windows-x86-mingw482-4.8.6-1，官网下载地址为：http://q

大家先去看一个寄存器  CAN_TIxR(x=0~2) 发送邮箱标识寄存器 标准帧在 31~21 位  共11位 STID[10:0] 扩展帧在 20~3 位   共29位 EXID[17:0]+STID[10:0]0~2 位分别为 TXRQ ,RTR ,IDE  uint16_t CAN_ID = 0x0101 uint32_t ExCAN_ID= 0x1