fast-lio2运行流程及其中的知识点

运行流程：source ~/code/diver/ws_livox/devel/setup.bash

         catkin_make

         source ./devel/setup.bash

         roslaunch fast_lio mapping_avia.launch

        rosbag play xxx.bag

理论解读：雷达惯性里程计论文笔记—FAST-LIO流程梳理 (三) - 知乎

 

1、imu前向传播与后向传播

前向传播：将IMU的数据带入模型公式，就可得到估计的状态x和协方差P。

       用于获得一次LiDAR_Scan中的IMU位姿和误差，同时利用位姿和误差信息来更新机器人当前估计的位姿。

后向传播：用于lidar去畸变。

              一帧中雷达数据特征点{Lj}并非同一时刻测量的，这些特征点中存在着相对运动，为此就需要对其进行运动补偿。FAST-LIO