Arduino UNO关于GRBL限位开关接线方式说明

说明：本次采用的是v1.1h版的GRBL，默认开启模拟主轴功能，默认管脚定义如下

13	Spindle direction
12	Z limit
11	Spindle EN
10	Y limit
9	X limit

关于上拉电阻和下拉电阻的说明_zhigedali的博客-优快云博客

采用内部上拉电阻功能，针对NC和NO开关，接线方式如下：

说明：

对于NC开关，开关串联，常态下管脚为低电平，如果碰到一个开关，则电平就会被拉高，且一旦线路有断开的情况，立马就能检测到，更安全。

对于NO开关，开关并联，常态下管脚为高电平，如果碰到一个开关，则电平就会被拉低，该接线方式虽然简单，但是却无法检测线路是否有断开状态。

如何解决限位开关瞬间动作时的高低压电平抖动问题

参考链接

由于限位开关的机械特性，它并不是简单地开关，在波形上看，开关瞬间有剧烈的抖动，高低电平可能会出现好多次，这会导致机器做出错误响应，对此有两种解决办法：

硬件防抖：可以在开关信号输入到Arduino前进行低通滤波，因为开关抖动频率相对开关方波频率高得多，所以加入低通滤波会使波形变得平缓。可以用最简单的RC滤波来实现。如外接一个4.7K的电阻到5v，再接一个100nF的电容到GND，额外的上拉电阻和电容有明显的抑制噪声的作用。

软件防抖：可以在第一次收到开关变化的信号时，添加一个短暂延时（几十毫秒），观察这段时间的累积结果。Grbl是用看门狗定时器来完成这部分工作的，这一部分功能是在limits.c中实现。部分代码注释如下