从零开始的ORB-SLAM2生活

最新推荐文章于 2024-01-27 15:35:11 发布

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本文介绍了如何使用ORB_SLAM2在RGB-D数据集上进行位姿估计。首先从指定网站下载数据集，并将其解压缩放置于指定路径。接着通过一系列命令在ORB_SLAM2目录下启动系统，开始处理数据序列。文中还记录了系统运行时的输出信息。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download上下载并解压好数据集后 cd到数据集的目录，

mv rgbd_dataset_freiburg1_xyz /usr/slam_tools

然后进入ORB_SLAM2目录

sudo ./Examples/Monocular/mono_tum  Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /usr/slam_tools/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/

下面是输出内容

Start processing sequence ...
Images in the sequence: 798

Framebuffer with requested attributes not available. Using available framebuffer. You may see visual artifacts.New Map created with 80 points
Wrong initialization, reseting...
System Reseting
Reseting Local Mapper... done
Reseting Loop Closing... done
Reseting Database... done
New Map created with 152 points