uCOS-II内核之任务调度 [转载]

最新推荐文章于 2024-10-04 10:21:14 发布

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#uCOS任务调度 #uCOS-II内核实现 #uCOS-II

本文介绍了uCOS-II内核的任务调度机制。通过调用OSSched()函数实现任务切换，主要步骤包括将当前任务寄存器保存到堆栈，然后恢复高优先级任务的寄存器值。在μC/OS-Ⅱ中，任务切换如同中断返回，恢复CPU寄存器并执行中断返回指令。OS_CTX_SW()函数模拟中断进行任务切换，涉及中断向量和OS_CTX_SW()的使用。

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uCOS-II内核学习之任务调度

实现任务切换，需要调用函数OSSched()。

OSSched()程序代码如下所示：

void OSSched (void)
{
    INT8U y;
 
    OS_ENTER_CRITICAL();
    if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0)                           //(1)
    {
        y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];                                      //(2)
        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
   
        if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur)                                //(3)
        {
            OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];                //(4)
            OSCtxSwCtr++;                                              //(5)
            OS_TASK_SW();                                              //(6)
        }
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
}

其基本实现原理大致是先找出优先级最