WSL下gazebo的实现
因为写论文需要,要用到gazebo做模拟,但是由于不想切双系统以及vmware虚拟机并不好用的原因,决定尝试一下windows subsystem linux也就是wsl的性能,实现windows原生虚拟机运行gazebo
WSL升级与桌面安装
WSL 下载升级
首先是windows商店下载一个ubuntu,1804或者2004都可以,我因为要用ros melodic,所以用了1804,后来发现,想要好用,还得装wsl2,2代对GUI的支持似乎比1代更好。
所以参考了微软的文档,升级了一下wsl的核心,下载地址,然后通过windows PowerShell指定核心升级
wsl --set-default-version 2
GUI安装
原生wsl是没有GUI的,想要实现gazebo无论如何都要装一个gui进去(其实也可以不实现,配置对了就行 ),我先试着装了一下桌面,尝试看wsl可不可以用gui来显示,这个步骤参考了这篇文章,很详细,需要输的代码在下面
sudo apt install xfce4 xfce4-goodi