WSL下gazebo的实现

最新推荐文章于 2025-06-19 16:41:21 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhengpf823/article/details/114199045
本文详细介绍了如何在Windows Subsystem for Linux (WSL)环境下，通过升级到WSL2，安装Ubuntu，并配置GUI，特别是使用VcXsrv作为窗口服务器，来实现gazebo模拟环境的运行。同时，文章还提到了添加防火墙规则以确保VcXsrv和PulseAudio的正常连接，并提供了ros gazebo配置的教程链接和注意事项，包括如何避免rviz和Gazebo运行失败的问题。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

WSL下gazebo的实现

因为写论文需要，要用到gazebo做模拟，但是由于不想切双系统以及vmware虚拟机并不好用的原因，决定尝试一下windows subsystem linux也就是wsl的性能，实现windows原生虚拟机运行gazebo

WSL升级与桌面安装

WSL 下载升级

首先是windows商店下载一个ubuntu，1804或者2004都可以，我因为要用ros melodic，所以用了1804，后来发现，想要好用，还得装wsl2，2代对GUI的支持似乎比1代更好。
所以参考了微软的文档，升级了一下wsl的核心，下载地址，然后通过windows PowerShell指定核心升级

wsl --set-default-version 2

GUI安装

原生wsl是没有GUI的，想要实现gazebo无论如何都要装一个gui进去（其实也可以不实现，配置对了就行 ），我先试着装了一下桌面，尝试看wsl可不可以用gui来显示，这个步骤参考了这篇文章，很详细，需要输的代码在下面

sudo apt install xfce4 xfce4-goodi

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Win11 + WSL2 搭建 ros + gazebo 环境以及通过 VcXsrv 在 WSL2 上使用图形化界面（xfce4）
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Windows下使用WSL2创建Ubuntu子系统（更改安装位置与启动图形桌面）
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Windows11+WSL2配置gazebo
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现在，可以使用单个命令安装运行 WSL 所需的一切内容。在管理员模式下打开 PowerShell 或 Windows 命令提示符，方法是右键单击并选择“以管理员身份运行”，输入 wsl --install 命令，然后重启计算机。1、查看可通过在线商店下载的可用 Linux 发行版列表。在初始安装后安装其他 Linux 发行版。默认安装的Ubuntu版本是高版本。更改默认安装的 Linux 发行版。确认使用的是WSL2。
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### 如何在WSL环境中启动Gazebo...由于 WSL 默认图形界面不兼容 X Window System 应用程序（如 Gazebo GUI），因此可能还需要额外配置远程桌面服务或者借助 VcXsrv/Xming 这样的解决方案实现跨平台显示转发功能。 ---
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gazebo，一开始在终端用 gazebo 命令，没打开界面，我以为是版本问题，卸了gazebo11装了gazebo9，可是发现gazebo 可以打开但是rocore后在终端rosrun gazebo_ros gazebo 没反应。之后按照教程装了gazebo11 装完后终端输入 gazebo 命令，无显示，忘装图形化界面了。图形化界面的打开方式为：先打开一个Xlaunch，黑色界面，然后在wsl终端中输入下面这个命令。按照上面装基本没有什么问题，只碰到一个小问题：初始化rosdep失败，命令报错。
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①cd /etc/apt         (进入源文件目录)②sudo cp sources.list sources.list.bak      (备份源文件，就是将sources.list备份为sources.list.bak）③sudo vi /etc/apt/sources.list     (用vm 打开sources.list 文件）④dd⑤i⑥编辑⑦：wq 保存⑧sudo apt-g...
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××# Gazebo7 无法加载模型×× Gazebo7 无法加载模型问题解决（黑屏） 打开gazebo的时候会发现一直处于这种状态，这是因为model库加载不正确导致的。 解决方法： 通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下 $ cd ~/.gazebo/ $ mkdir -p models $ cd ~/.gazebo/models/ $ wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt $ wget -i gazebo_m
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​ 起初使用ubuntu20.04+ros2-humble，安装的gazebo测试黑屏，遇到了如下issure提交的信息：（总结，与qt相关，尚未解决）​ 一个老办法，关闭vmware的3D加速，但是感觉不能接受，转战wsl。发现帧率并不高，找到了相关issure中，执行NVIDIA的环境变量。安装版本：ubuntu24.04 + ros2 jazzy。​ 一些解决办法，并不work，会有其他error。​ 使用推荐版本安装。
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