WSL下gazebo的实现

本文详细介绍了如何在Windows Subsystem for Linux (WSL)环境下,通过升级到WSL2,安装Ubuntu,并配置GUI,特别是使用VcXsrv作为窗口服务器,来实现gazebo模拟环境的运行。同时,文章还提到了添加防火墙规则以确保VcXsrv和PulseAudio的正常连接,并提供了ros gazebo配置的教程链接和注意事项,包括如何避免rviz和Gazebo运行失败的问题。

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因为写论文需要,要用到gazebo做模拟,但是由于不想切双系统以及vmware虚拟机并不好用的原因,决定尝试一下windows subsystem linux也就是wsl的性能,实现windows原生虚拟机运行gazebo

WSL升级与桌面安装

WSL 下载升级

首先是windows商店下载一个ubuntu,1804或者2004都可以,我因为要用ros melodic,所以用了1804,后来发现,想要好用,还得装wsl2,2代对GUI的支持似乎比1代更好。
所以参考了微软的文档,升级了一下wsl的核心,下载地址,然后通过windows PowerShell指定核心升级

wsl --set-default-version 2

GUI安装

原生wsl是没有GUI的,想要实现gazebo无论如何都要装一个gui进去(其实也可以不实现,配置对了就行 ),我先试着装了一下桌面,尝试看wsl可不可以用gui来显示,这个步骤参考了这篇文章,很详细,需要输的代码在下面

sudo apt install xfce4 xfce4-goodi

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