小强ROS机器人教程(17)___利用ORB_SLAM2建立环境三维模型

%E5%88%A9%E7%94%A8orb_slam2%E5%BB%BA%E7%AB%8B%E7%8E%AF%E5%A2%83%E4%B8%89%E7%BB%B4%E6%A8%A1%E5%9E%8B”>http://community.bwbot.org/topic/60/%E5%B0%8F%E5%BC%BAros%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%95%99%E7%A8%8B-17-%E5%88%A9%E7%94%A8orb_slam2%E5%BB%BA%E7%AB%8B%E7%8E%AF%E5%A2%83%E4%B8%89%E7%BB%B4%E6%A8%A1%E5%9E%8B
想要实现视觉导航，空间的三维模型是必须的。ORB_SLAM就是一个非常有效的建立空间模型的算法。这个算法基于ORB特征点的识别，具有准确度高，运行效率高的特点。我们在原有算法的基础上进行了修改，增加了地图的保存和载入功能，使其更加适用于实际的应用场景。下面就介绍一下具体的使用方法。

准备工作

在启动ORB_SLAM2之前，请先确认小强的摄像头工作正常。
ORB_SLAM2建图过程中需要移动小车，移动小车过程中ORB_SLAM2的运行状态不方便显示(ssh方式比较卡顿，也不可能拖着显示器)，因此请先安装好小强图传遥控windows客户端。

启动ORB_SLAM2

更改配置文件
ORB_SLAM2的配置文件位于/home/xiaoqiang/Documents/ros/workspace/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/orb_slam2/Data文件夹内。更改setting.yaml其中的LoadMap的值，将其设置为0。当设置为1的时候程序会在启动后自动从/home/xiaoqiang/slamdb文件夹内载入地图数据。当设置成0时，就不会载入地图数据。由于我们是要创建地图，所以LoadMap要设置为0。
0_1489828772487_4.png
ssh方式进入小强，执行以下指令

ssh -X xiaoqiang@192.168.xxx.x