C++的各种报错问题

一、关于

1）if后面不加括号　那么只能有一句话

原本代码：

if (found == 0)   continue;

加了一句cout，变为：

if (found == 0) cout << "未正确找到角点，继续下一次" << endl; continue;

报错，程序运行出错 总是没有正确的结果。因为continue语句已经不在if语句大括号里面了！！！

大括号的重要性啊！！

	if (found == 0) 
			{ 
				cout << "未正确找到角点，继续下一次" << endl;
			    continue;//未正确找到角点，继续下一次
		     }

OK了

二　大型代码里面的小问题

1）Orb-SLAM代码

1.1) 报错： Program received signal SIGSEGV (Segmentation fault) 

调试了一会，报另外一种错：*** Crashed with return code: 0 ***

原代码：

cv::Mat posCur1 = mCurrentFrame.UnprojectStereo(i);
cv::Mat posCur2 = mCurrentFrame.UnprojectStereo(LastPId);
float distcurF= sqrt( pow((posCur1.at<float>(0)- posCur2.at<float>(0)),2) +pow((posCur1.at<float>(1)- posCur2.at<float>(1)),2) 
+ pow((posCur1.at<float>(2)- posCur2.at<float>(2)),2) );
 cout<<"the current dist is "<<distcurF<<endl;
	  

去网上搜索，无果．无非都是一些＂数组下标溢出＂　＂该释放时不释放＂等错误，没有对应的上的．

只好去看代码，以及别的地方使用的方法．

线索：1）注释掉distcurF那一行后就ok．

２）输出数据输出４行后停止．

最后解决方案：

先判断当前点的深度，再进行计算．最终解决．

float ZposCur1 = mCurrentFrame.mvDepth[i];
float ZposCur2 = mCurrentFrame.mvDepth[LastPId];
float distcurF=0.0f;
if(ZposCur1>0&&ZposCur2>0)
{
	     cv::Mat posCur1 = mCurrentFrame.UnprojectStereo(i);
	     cv::Mat posCur2 = mCurrentFrame.UnprojectStereo(LastPId);
	     distcurF= sqrt( pow((posCur1.at<float>(0)- posCur2.at<float>(0)),2）
　　　　　　　　+　pow((posCur1.at<float>(1)- posCur2.at<float>(1)),2) 
　　　　　　　　+ pow((posCur1.at<float>(2)- posCur2.at<float>(2)),2) );
}	

没想到与上一帧匹配的点还会有深度的问题，看来要小心了．

尝试失败的方法：

１）看别的地方都有　我就尝试了一下　嘻嘻嘻　看来不是这个问题

cv::Mat posCur1 = mCurrentFrame.UnprojectStereo(i).clone();

2）还看了一会线程的问题，以为是线程出错呢．但是后来一想我只是对两张图片操作怎么会有问题呢．

经验：写大型代码的时候报错了，这个时候如果对代码本身比较熟，就有可能能发现小型问题．当然还是我比较渣．不然看看Mat就能看出来了．

1.2）opencv报错　某某操作不行　cvCreateSubdivDelaunay2D操作不行

背景：在做delaunay，用opencv做2D平面delaunay，需要CvRect rect  = { 0, 0, width, height };

这个width, height就对应上datasets的图像大小　因为我换了一个数据集，没改这个就报错了．

解决方案：改成最新datasets的图片大小就可以了．

教训：其实做系统还是要把这个鲁棒性做好　要判断当前frame的大小是不是符合　不符合就得报错　不能让调试人员自己去瞎找