如何在ADAMS中导入外部数据

版本：Adams2020

Adams仿真过程中不可避免地需要使用外部数据辅助仿真，这里演示导入matlab规划好的数据作为Adams转动副驱动(Rotational Joint Motion)的驱动函数。

前期准备：

• 我在用matlab做四足机器人足端轨迹优化的时候，得到了一组腿部关节转动角度θ随时间t变化的数据。
• 然后将数据保存为.txt格式的文本文件，这里命名为t_theta1_le，第一列为时间t(s)，第二列为关节转动角度θ(°)。

t_theta1_le.txt文件的部分数据

1. 打开之前在Adams中建好的四足机器人虚拟样机模型。

四足机器人在Adams中的虚拟样机模型

2. 点击菜单栏(界面左上角)的File--->Import，弹出文件导入(File Import)窗口，如下图。

• File Type选为Test Data(*.*)，即外部输入数据；
• 选中Create Splines，即采用Splines函数对数据进行插值。
• 在File to Read一栏的空白条处右键，选Browse，选择之前保存的txt文件t_theta1_le，打开；<