tf函数使用记录

本文介绍 TensorFlow 官方提供的 tf.squeeze 函数使用方法,该函数可以从张量中删除指定或所有大小为1的维度。例如,对于一个形状为 20x1x10x16x1 的张量,通过调用 tf.squeeze 并设置 axis=1 后,张量形状将变为 20x10x16x1。

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tensorflow官方网站:https://www.tensorflow.org/
1.tf.squeeze
从tensor中删除指定或者所有大小是1的维度

如:
capsules为20x1x10x16x1的tensor
cap=tf.squeeze(capsules, axis=1)
则cap为20x10x16x1的tensor
### 使用 TF 进行坐标变换的教程 在 ROS 中,`tf` 或 `tf2` 提供了一种方便的方式来处理多个坐标系之间的转换关系。以下是关于如何使用 `tf2` 来实现坐标变换的相关内容。 #### 创建支持 `tf2` 的 ROS 软件包 为了构建一个基于 `tf2` 的项目,首先需要创建一个新的 ROS 包,并指定其依赖项。例如,在引用中提到的一个名为 `learning_tf2_cpp` 的软件包被用来展示 `tf2` 的功能[^1]。此包通常会依赖以下几个核心组件: - **geometry_msgs**: 用于描述几何数据结构的消息类型。 - **rclcpp**: C++ 版本的 ROS 客户端库。 - **tf2**: 基础库,提供时间同步和坐标变换的核心逻辑。 - **tf2_ros**: 高级接口层,简化了 `tf2` 的日常操作。 - **turtlesim**: 教学工具模拟器,常用于演示 `tf2` 功能。 可以通过以下命令来创建这个包(假设使用的是 Catkin 工作区): ```bash cd ~/ros_ws/src catkin_create_pkg learning_tf2_cpp rclcpp tf2 tf2_ros geometry_msgs turtlesim ``` --- #### 启动示例程序 一旦安装好所需的包之后,可以直接运行官方提供的 `turtle_tf2_py` 示例程序来进行学习[^2]。启动方法如下所示: 1. 打开新的终端窗口; 2. 初始化环境变量以确保可以调用 `ros2` 命令; 3. 输入下面这条指令执行演示脚本: ```bash source /opt/ros/<distro>/setup.bash ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py ``` 这里 `<distro>` 应替换为你当前使用的 ROS 发布版本名称(比如 foxy、humble 等)。通过观察这些节点的行为模式,你可以直观理解到 `tf2` 如何管理不同的坐标帧以及它们之间的时间关联性。 --- #### 实现点的空间坐标变换 当涉及到具体的应用场景时,可能需要用到某些高级函数完成更复杂的任务。例如,如果想把某个点从一个参照系映射至另一个,则可借助模块 `tf2_geometry_msgs` 下面的方法——即 `do_transform_point()` 函数[^3]。下面是它的基本用法片段: ```python from geometry_msgs.msg import PointStamped from tf2_geometry_msgs import do_transform_point def transform_point(point_stamped, buffer): try: # 获取目标坐标系中的变换矩阵 target_frame = 'target_frame_name' transformed_point = buffer.transform(point_stamped, target_frame) # 对原始点应用该变换 result = do_transform_point(transformed_point.point, transformed_point) return result except Exception as e: print(f"Error during transformation: {e}") return None ``` 在这个例子当中,传入参数是一个包含了初始坐标的 `PointStamped` 类型对象还有负责查询历史记录的服务缓存实例 (`buffer`) 。最终返回的结果便是经过相应调整后的三维向量形式的新位置。 --- ### 总结 综上所述,利用 ROS 平台上的 `tf2` 可以为开发者带来极大的便利去解决涉及多参考框架的实际工程难题。无论是简单的静态偏移还是动态追踪物体轨迹都可以依靠这套体系轻松达成目的。
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