阿川_LiDAR的博客

博主主要关注的是自动驾驶中Lidar和RTK组合导航设备的标定，大部分的开源项目都把其转化为Lidar和IMU的标定过程。

精确可靠的传感器校准对于自动驾驶中融合lidar和惯性测量至关重要。该论文提出了一种新的自动驾驶三维激光雷达和姿态传感器的three-stage外参标定方法。第一阶段通过点云表面特征快速校准传感器之间的外部参数，使外部参数在短时间内从较大的初始误差范围缩小到较小的误差范围；第二阶段在去除运动畸变的同时，根据lidar制图空间占用率进一步标定外部参数。在最后阶段，对自动驾驶车辆平面运动引起的z轴误差进行校正，最终得到精确的外部参数。

旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系，通过三者之间的转换可以减小一些算法的复杂度。本文主要概述旋转矩阵、欧拉角、四元数的基本理论、三者之间的转换关系以及三者转换在eigen、matlab和pathon上的方法实现。对于两个三维点p1、p2：p1(x1,y1,z1),p2(x2,y2,z2)p_1\left(x_1, y_1, z_1\right),p_2\left(x_2, y_2, z_2\right)p1​(x1​,y1​,z1​),p2​(x2​,y2​,z2​)由点p1经