Autoware入门学习（二）——Ubuntu18.04下的源码安装和配置

0 唠叨几句

网上能找到的 Autoware 在 Ubuntu 上安装配置的教程比较多，不过大多数都是基于16.04或更低版本的，18.04版本的很少。 Ubuntu 18.04 相比于之前提升了很多，最主要是界面看起来更顺眼了👍，所以我就分享下在 Ubuntu 18.04 下源码安装，从0到1用上 Autoware 的全过程，少踩坑快速上手！

多说一句， Autoware 官网给出了两种安装方式：源码编译安装Source Build 和 Docker 方式，使用 Docker 方式更为简单。优秀开源项目的源代码，宛如圣经，适合反复研读，为方便日后学习其源码，博主推荐源码安装的方式。

1 Autoware配置要求

1.1 硬件

• 首选 i7 处理器，i5 也可以（8核）；
• 16GB - 32GB 运行内存；
• 至少 30GB 硬盘存储空间（推荐使用固态硬盘）；
• 显卡 NVIDIA GTX GeForce GPU（980M或更高性能）。

1.2 软件

列出来的都是我安装的版本，也可以根据自己的需要安装最新版本：

• Ubuntu 18.04；
• Autoware 1.14.0（至少1.12.0版本）；
• ROS Melodic；
• Qt 5.12.0 （至少 5.9.5 版本以上，我 Windows 上使用的是 5.12.0，故保持一样）；
• OpenCV 4.0.0（至少 3.0 版本）；
• CUDA 10.0（可选）；
• FlyCapture2 （相机的开发套件，可选）；
• Armadillo（用于线性代数和科学计算的C ++库，可选）。

2 Autoware安装

2.1 安装OpenCV（以 4.0.0 为例）

Ubuntu 18.04 安装 OpenCV 网上的教程比较多，就不写具体的步骤了，推荐几个不错的：

• Ubuntu 18.04安装OpenCV4.0和环境配置
• OpenCV+Ubuntu18.04环境搭建
• ubuntu1