读“如何写出无法维护的代码”有感

最新推荐文章于 2023-02-25 12:30:54 发布
原创 最新推荐文章于 2023-02-25 12:30:54 发布 · 548 阅读 · 0 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文介绍了在软件开发过程中遵循的编码规范与最佳实践，包括变量和函数命名、代码风格、注释等方面的内容。

1. 在命名变量、函数名的时候：同时最好自始至终的遵守同一套规范；不要图简单省事；正确；

2. 代码风格方面：需要慎重对待的包括宏、预编译、重载函数、相似变量名、显示与逻辑（如显示的事FrameScreen但代码里是MainScreen）、全局变量、同义词

3. 注释：注意代码注释和代码的同步；不必事无巨细，只注释必要部分；要注释重要的代码之间的联系以及代码陷阱；


老码农冒死揭开行业黑幕：如何编写无法维护的代码
程序员的那些事
08-18 3054
（给程序员的那些事加星标）【程序员的那些事 注】：这是一篇非常经典的文章，我们以前发过多次。虽然部分内容是针对 Java 语言，但其他部分对所有编程语言都有参考意义。今天重新推荐给新读者...
编程是一种艺术，做优秀的代码工匠--读《编程匠艺》有感
gerry_nico的博客
10-31 1310
任何一名程序员都能写出机器认识的代码，而优秀的程序员能够自然的编写整洁的代码，他们知道如何在软件工厂的残酷环境中保护自己，并具有能够在混乱的不断变化中存货下来的匠艺。 要做一名优秀的代码工匠，必须具备以下几点：        1.遵循防御型编程原则，编程过程中预想最坏的情况，并为之做好准备，使代码更健壮，对每一种无用信息的输入都有正确的输出行为，任何情况下系统都不会崩溃，代码目标是清晰，而不是
如何写出让同事无法维护的代码？
程序员闪充宝
03-21 190
译者：陈皓 （@左耳朵耗子）原文：http://mindprod.com/jgloss/unmain.html译文：http://coolshell.cn/articles/4758.h...
如何写出无法维护的代码?
03-23
如何写出无法维护的代码?酷壳里有很多我觉得很不错的文章，但是访问量最大的却是那篇《6个变态的HelloWorld》，和它能在本站左边栏“全站热门”中出现的还有“如何加密源代码”，以及编程真难啊等这样的文章。可见本站的读者们的偏好，我也相信你们都是“身怀绝技” 　　酷壳里有很多我觉得很不错的文章，但是访问量最大的却是那篇《6个变态的HelloWorld》，和它能在本站左边栏“全站热门”中出现的还有“如何加密源代码”，以及编程真难啊等这样的文章。可见本站的读者们的偏好，我也相信你们都是“身怀绝技”的程序员。所以，今天给大家推荐这篇文章，相信一定能触动大家的兴奋点。 　　这篇文章的原文在这里(htt
怎样写出无法维护的代码
肥宝的实验室
04-01 4338
每次写代码的时候，我都尽量写出一个尽可能方便其他人看得懂的代码，没办法，很多时候维护也是我自己，活着小的看不懂，还是我自己出手。但今天我想反其道而行之，怎样才能写出一份无法维护的代码。 原文在这里，原文翻译了一点，再加上自己的理解。 这个无法维护的代码是什么？        如果你的代码根本是别人看不懂，那不好意思，如果是我，我会尽可能另外写一份，或者一边看代码，一边注释，还有重命名，总
如何写出无法维护的代码
朱小厮的博客
06-23 857
点击上方“朱小厮的博客”，选择“设为星标”做积极的人，而不是积极废人对，你没看错，本文就是教你怎么写无法维护的代码。一、程序命名二、伪装欺诈for(j=0; j<a...
读《修改代码的艺术》有感
03-21
因此，代码应当具备清晰的逻辑结构和简洁的表达方式，就像是写给读者的一篇散文。这种编写风格的代码能够最大限度地减少理解上的障碍，同时便于团队协作和长期维护。 代码的可维护性是书中另一大重点。作者提出通过...
读new、delete、指向连续空间的指针、数组、空间释放、空间申请[C++][内存管理] 有感
07-27
在C++编程中，内存管理是一项至关重要的技能。本文将深入探讨`new`、`delete`操作符，以及如何处理指向连续空间的指针、数组和...通过不断地学习和实践，你将能够熟练地掌握C++的内存管理，写出更加高效和健壮的代码。
《修改代码的艺术》核心思想与实践感悟
结合博文《读〈修改代码的艺术〉有感》的内容以及相关标签信息，我们可以系统地梳理出一系列关于代码质量提升的关键知识点，涵盖重构原则、设计模式应用、技术债务管理、单元测试实践、面向对象编程思想等多个维度。...
《修改代码的艺术》与单元测试策略探析
结合博文标题“读《修改代码的艺术》有感”以及所提供的标签信息——如单元测试、测试策略、代码重构、软件质量、自动化测试、代码维护、编程实践、设计模式、敏捷开发和代码可读性——可以看出，这篇博文旨在从实际...
如何写出不可维护的代码
Meldoy_mgh的博客
02-25 569
mghio读完需要6分钟速读仅需 1 分钟作为一个程序员，写出不可维护的代码实在是一项艺术。如果你想成为一个成功的程序员，你必须掌握如何写出最混乱、最复杂的代码，这样才能确保自己的代码无论如何都不可维护。在这篇文章中，我将向大家介绍一些如何写出混乱、不可维护代码的技巧，让你成为编程界的“艺术家”。 忽略命名规则命名规则对于写出易于理解和维护的代码非常重要。但是，如果你想要写出不可维护的代码，那...
如何写出程序员无法维护的代码？
cheetah023的博客
03-11 749
文章写得很幽默，同时指出了很多编程上应该注意的地方。 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 程序命名 容易输入的名字。比如：Fred，asdf 单字母的变量名。比如：a,b,c, x,y,z（
程序员怎么写出难维护的代码？
qq_45026109的博客
02-09 1282
作为高级程序员，代码很容易被人看懂，是很丢面子的事情。 为了维护自己的尊严，下面的几个小技巧可以参考一下。 第一呢，就是设计类的时候要抽象再抽象，多用子类，不断地继承，越多越好。 第二呢，就是API要封装再封装，包装的深度至少要四层以上。 第三呢，就是变量命名的时候要无规律可循，比如用A、B、C、AA,BB,CC之类的，而且尽量要多用公共变量。 第四呢，就是不写技术文档，如果公司要求必须写文档，那就要写的非常详细，每个细节逻辑都要长篇大论。 当然还有很多其他的小技巧，比如大量使用嵌套，每个方法都弄到几百行、
JS入门：变量和函数
weixin_33690367的博客
05-24 486
JS中的变量 js变量是存储数据值的容器。 在js中，变量名称必须以字母开头，也可以以$和_开头，但不推荐这么做，通常，为了便于阅读代码，我们会使用描述性更好的名称，如age,sum,totalvolume。 变量名称对大小写敏感。保留字无法用作变量名。 在js中，等号“=”是赋值运算符，而不是“等于”运算符，下面的代码在代数中是不合理的： x=x+5; 然而在js中，它非常合理：把x+5的值...
如何写出又臭、又长、难以维护的代码？
02-09 689
作者：唐子玄 1多态 多态是编程语言支持的一种特性，这种特性使得静态的代码运行时可能产生动态的行为，这样一来编程时不需要为类型所烦恼，可以编写统一的处理逻辑而不是依赖特定的类型。 在星巴克消费的时候就会发生多态，多态方便了顾客。不管是现金，支付宝，亦或是微信，顾客不需要关心每种支付背后的细节，只需递交支付工具即可。收银员是产生多态行为的关键，他把同样的递交行为在结账机上动态地和不同的支付方式做了对接。 深入结账机内部，假设它使用如下方式实现支付的多态： class PayManager { fu.
有感永磁同步电机位置环的代码怎么写
最新发布
09-02
<think> 我们正在讨论永磁同步电机（PMSM）的控制，特别是位置环的代码编写方法。位置环是电机控制系统中的一个重要部分，通常位于速度环和电流环之外，形成级联控制结构。位置环的目标是使电机的位置跟随给定的位置指令。 在编写位置环代码时，通常包括以下步骤： 1. 位置反馈的获取：通过编码器或其他位置传感器获取电机的实际位置。 2. 位置误差计算：计算给定位置指令与实际位置之间的误差。 3. 位置控制器：通常使用比例（P）控制器、比例积分（PI）控制器或者更复杂的控制器（如PID、模糊控制等）来处理位置误差，并输出速度指令。 4. 输出限幅：将位置控制器输出的速度指令限制在允许的范围内，以避免过大的速度指令对系统造成冲击。 位置环的输出通常作为速度环的输入，然后速度环再输出电流指令给电流环，最终由电流环生成PWM信号驱动逆变器。 下面是一个简化的位置环控制代码示例（使用C语言风格伪代码）： ```c // 位置环控制函数 // 输入：目标位置 target_position（单位：弧度），当前位置 current_position（单位：弧度） // 输出：速度指令 velocity_command（单位：弧度/秒） float position_loop(float target_position, float current_position) { // 位置误差 float position_error = target_position - current_position; // 位置控制器：这里使用P控制器，Kp为比例系数 float velocity_command = Kp_position * position_error; // 速度指令限幅 if (velocity_command > MAX_VELOCITY) { velocity_command = MAX_VELOCITY; } else if (velocity_command < -MAX_VELOCITY) { velocity_command = -MAX_VELOCITY; } return velocity_command; } ``` 注意： - 这只是一个非常基础的示例，实际系统中可能需要更复杂的控制器（如加入积分项以消除静差，即PI控制器）或者前馈控制等。 - 位置环的控制周期通常比速度环和电流环要长，因为机械位置的变化相对较慢。 - 在实际系统中，还需要考虑位置传感器（如编码器）的读数处理，例如编码器的零位校准、多圈计数等。 相关问题： 1. 永磁同步电机位置环控制中，如何选择合适的位置控制器参数（如P、I参数）？ 2. 位置环控制中，如何处理编码器读数中的噪声和干扰？ 3. 在位置环控制中，如何实现平滑的位置轨迹规划（如S曲线规划）？ </think> ### 有感永磁同步电机位置环代码编写方法 有感永磁同步电机（PMSM）位置环控制是实现精确位置控制的核心环节，代码编写需遵循以下步骤： #### 1. **位置数据采集与处理** ```c // 读取编码器位置数据（示例） float read_encoder_position() { uint16_t raw_value = TIM2->CNT; // 获取编码器计数器值 float mechanical_angle = (raw_value * 360.0) / ENCODER_RESOLUTION; return mechanical_angle * POLE_PAIRS; // 转换为电角度 } ``` **关键点**： - 使用硬件定时器捕获编码器信号 - 分辨率补偿：`ENCODER_RESOLUTION = 4 × 线数`（正交编码） - 机械角转电角度：`电角度 = 机械角度 × 极对数` #### 2. **位置环PID控制器** ```c typedef struct { float Kp, Ki, Kd; float integral; float prev_error; } PID_Controller; float position_pid(PID_Controller* pid, float target, float actual) { float error = target - actual; // PID计算 float proportional = pid->Kp * error; pid->integral += pid->Ki * error * CONTROL_PERIOD; float derivative = pid->Kd * (error - pid->prev_error) / CONTROL_PERIOD; // 抗积分饱和 if(pid->integral > MAX_INTEGRAL) pid->integral = MAX_INTEGRAL; else if(pid->integral < -MAX_INTEGRAL) pid->integral = -MAX_INTEGRAL; pid->prev_error = error; return proportional + pid->integral + derivative; // 输出速度指令 } ``` **参数说明**： - `Kp`：响应速度（典型值0.5-5.0） - `Ki`：消除静差（典型值0.01-0.5） - `Kd`：抑制超调（典型值0.001-0.1） - `CONTROL_PERIOD`：控制周期（通常100μs-1ms） #### 3. **位置-速度-电流级联控制** ```mermaid graph LR A[位置环] -->|速度指令| B[速度环] B -->|电流指令| C[电流环] C --> D[PWM输出] ``` **代码实现框架**： ```c void position_control_loop() { // 1. 位置读取 float actual_pos = read_encoder_position(); // 2. 位置PID计算 float speed_ref = position_pid(&pos_pid, target_pos, actual_pos); // 3. 速度环处理 float iq_ref = speed_loop(speed_ref); // 4. 电流环处理 svpwm_generate(iq_ref); } ``` #### 4. **关键处理技术** 1. **位置滤波**： ```c // 滑动平均滤波 position_buffer[pos_index++] = raw_position; filtered_pos = average(position_buffer); ``` 2. **轨迹规划**： ```c // S曲线加减速算法 void s_curve_planning(float target) { static float current_pos; float jerk = ...; // 加加速度计算 float accel = ...; // 加速度计算 current_pos += ...; // 位置更新 } ``` 3. **抗干扰处理**： - 编码器抖动补偿 - 负载突变观测器 - 前馈补偿：$$ \tau_{ff} = J\frac{d^2\theta}{dt^2} + B\frac{d\theta}{dt} $$ #### 5. **安全保护机制** ```c // 位置超限保护 if(fabs(actual_pos) > POS_LIMIT) { emergency_stop(); log_error("Position limit exceeded"); } // 堵转检测 if(fabs(error) > STALL_THRESHOLD && fabs(speed) < SPEED_THRESHOLD) { reduce_torque(); } ``` ### 实现建议 1. **硬件平台**： - 主控：STM32F4/F7系列（带编码器接口） - 驱动：IPM模块（如FSBB30CH60） 2. **实时性要求**： - 位置环周期 ≥ 1kHz - 使用定时器中断触发 3. **调试工具**： - 实时导出数据到MATLAB - 使用J-Scope可视化波形 > 完整实现需结合电机参数（如$$J$$转动惯量、$$B$$阻尼系数）进行调参，建议先仿真后实测[^1]。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值