joel的博客

用于 EYE IN HAND理论结束，代码如下:#include <vector>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace std;vector<cv::Mat> RT_Tcpij; //movement of Tcp coordinatesvector<cv::Mat> R...

平面方程：Ax+By+Cz+D=0方程本身不复杂，原理推导别人已经写得很明白了，我这里只贴地址了，不重复推导。拟合方法一——最小二乘：https://blog.youkuaiyun.com/konglingshneg/article/details/82585868构建系数矩阵后，利用最小二乘即可 求解：Ax=bx=(ATA)-1ATb% matlabinv(A'*A)*A'*b...

最近项目需要 这方面的工作，于是开始研究这个了；圆柱几何特征：圆柱面上的点到其轴线的距离恒等于半径圆柱的方程：首先是 PCL库自带的圆柱模型拟合，由于在查找最佳圆柱面的过程中会过滤很多点，因此考虑利用最小二乘的模型来拟合最接近实际点云的一个圆柱面，code如下，只是简单的调库，原理没仔细看：#include "pch.h"#include <iostream&gt...

最近学习点云分割，第一步，配置 PCL库。环境是 vs2017, 64位，PCL 18.1在安装allinone的过程中，遇到了 path too long installer unable to modify path报错的问题，点击确定后，查看环境变量，确实没有配置pcl和opennl的环境变量，这个时候也不要慌，pcl已经安装就位了，只是环境变量没有自动配置好。接下来我们需要做的就是...

系统：ubuntu16.04 安装 OMPL按照官网 一步步来：1、首先进入OMPL的官网http://ompl.kavrakilab.org/ 2、点击Getting Started下的install OMPL，进入下边的页面点击“Download the OMPL installation script”，会下载一个名为“install-ompl-ubuntu.sh”的...

最近项目遇到路径规划的工作，每次出来路径苦于没有直观的表示方法，于是重新温习了matlab自己编写了这么一个函数，来实现 对物体三维运动过程中的展示。已有：物体在轨迹一些点的 三维坐标和姿态（这里用欧拉角表示的）；效果：在matlab三维绘图中 画出三维点的位置和 物体处于该位置处的姿态；pathPoints.mpick=[285.601624 273.480804 216.15...

旋转矩阵转欧拉角。原理很简单，代码实现也很容易。网上查了一些 ，公式好多写的都是错的坐标系之间的旋转，可以通过三个角度推导出旋转矩阵，也就是说 3*3大小的旋转矩阵 实际自由度为3 #include&lt;stdio.h&gt;#include&lt;math.h&gt;typedef struct { int row, col; float **element;...