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RL小白
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opencv 图像读取显示和像素操作
从今天起,开始从头系统学习下opencv,下面记录下图像的基本操作:1. 图像的读取和显示Mat image = imread(imagePath, 1); 第二个参数表示图片读入的方式(flags可以缺省,缺省时flags=1,表示以彩色图片方式读入图片) flags>0时表示以彩色方式读入图片 ...转载 2018-08-10 14:52:26 · 1298 阅读 · 0 评论 -
手眼标定(eye in hand),求解 AX=XB 小记
用于 EYE IN HAND理论结束,代码如下:#include <vector>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace std;vector<cv::Mat> RT_Tcpij; //movement of Tcp coordinatesvector<cv::Mat> R...原创 2019-01-08 16:41:43 · 7513 阅读 · 3 评论 -
点云拟合—圆柱面 非线性最小二乘实现
最近项目需要 这方面的工作,于是开始研究这个了;圆柱几何特征:圆柱面上的点到其轴线的距离恒等于半径圆柱的方程:首先是 PCL库自带的圆柱模型拟合,由于在查找最佳圆柱面的过程中会过滤很多点,因此考虑利用最小二乘的模型来拟合最接近实际点云的一个圆柱面,code如下,只是简单的调库,原理没仔细看:#include "pch.h"#include <iostream>...原创 2019-01-31 10:09:06 · 18343 阅读 · 38 评论 -
配置PCL过程中提示 path too long installer unable to modify path解决
最近学习点云分割,第一步,配置 PCL库。环境是 vs2017, 64位,PCL 18.1在安装allinone的过程中,遇到了 path too long installer unable to modify path报错的问题,点击确定后,查看环境变量,确实没有配置pcl和opennl的环境变量,这个时候也不要慌,pcl已经安装就位了,只是环境变量没有自动配置好。接下来我们需要做的就是...原创 2019-01-03 11:46:07 · 15102 阅读 · 8 评论 -
ubuntu16.04 + ROS +Moveit +Ompl
系统:ubuntu16.04 安装 OMPL按照官网 一步步来:1、首先进入OMPL的官网http://ompl.kavrakilab.org/ 2、点击Getting Started下的install OMPL,进入下边的页面点击“Download the OMPL installation script”,会下载一个名为“install-ompl-ubuntu.sh”的...原创 2018-11-27 19:56:53 · 2274 阅读 · 2 评论 -
计算机视觉基础---画出三维空间运动轨迹以及位姿
最近项目遇到路径规划的工作,每次出来路径苦于没有直观的表示方法,于是重新温习了matlab自己编写了这么一个函数,来实现 对物体三维运动过程中的展示。已有:物体在轨迹一些点的 三维坐标和姿态(这里用欧拉角表示的);效果:在matlab三维绘图中 画出三维点的位置和 物体处于该位置处的姿态;pathPoints.mpick=[285.601624 273.480804 216.15...原创 2018-09-10 17:10:15 · 8877 阅读 · 2 评论 -
计算机视觉基础---旋转矩阵转欧拉角
旋转矩阵转欧拉角。原理很简单,代码实现也很容易。网上查了一些 ,公式好多写的都是错的坐标系之间的旋转,可以通过三个角度推导出旋转矩阵,也就是说 3*3大小的旋转矩阵 实际自由度为3 #include<stdio.h>#include<math.h>typedef struct { int row, col; float **element;...原创 2018-08-31 20:29:14 · 2132 阅读 · 1 评论 -
准备写一个 相机标定-矫正-校正 的完整流程
首先你得有一张标定纸张,matlab下 J = (checkerboard(1200,12,16)>0.5);write(J,'d:\checkerboard.bmp')figure, imshow(J)checkerboard 参数依次为 dpi,行的一半,列的一半。使用write可以保证输出图像的分辨率,不然直接在figure视图中另存为的话 会产生不清晰的图片。...原创 2018-08-08 18:32:28 · 1554 阅读 · 0 评论 -
离散傅里叶变换-DFT(FFT基础)
本文是从最基础的知识开始讲解,力求用最通俗易懂的文字将问题将的通俗易懂,大神勿喷,多多指教啊,虽然说是从零学习FFT,但是基本的数学知识还是要有的,sin,cos,等。 ...转载 2018-08-13 11:50:03 · 205439 阅读 · 26 评论 -
opencv/C++基础知识——
Vec3b color8U 类型的 RGB 彩色图像可以使用 <Vec3b>,3 通道 float 类型的矩阵可以使用 <Vec3f>。对于 Vec 对象,可以使用[]符号如操作数组般读写其元素,如:Vec3b color; //用 color 变量描述一种 RGB 颜色。color[0]=255; //0通道的B 分量color[1]=0; //1通道的G 分...原创 2018-08-15 17:56:23 · 660 阅读 · 0 评论 -
Opencv图像识别从零到精通----DFT离散傅里叶变换
这篇就是图像的时域到频域的开始,也是信号处理中比较常见的傅立叶变换。一、傅立叶图像 对一张图像使用傅立叶变换就是将它分解成正弦和余弦两部分。也就是将图像从空间域(spatial domain)转换到频域(frequency doma...转载 2018-08-14 17:03:49 · 828 阅读 · 0 评论 -
点云拟合—平面拟合
平面方程:Ax+By+Cz+D=0方程本身不复杂,原理推导别人已经写得很明白了,我这里只贴地址了,不重复推导。拟合方法一——最小二乘:https://blog.youkuaiyun.com/konglingshneg/article/details/82585868构建系数矩阵后,利用最小二乘即可 求解:Ax=bx=(ATA)-1ATb% matlabinv(A'*A)*A'*b...原创 2019-05-13 16:44:16 · 21129 阅读 · 5 评论