手眼标定（eye in hand），求解 AX=XB 小记

最新推荐文章于 2025-07-07 15:15:16 发布

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分类专栏：算法计算式视觉 3D视觉

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本文介绍了手眼标定在EYE IN HAND中的应用，通过详细设计的手眼标定方案，展示了实验原理图及验证结果，讨论了AX-XB的计算值。引用了相关文献，如基于凸优化的扩展手眼标定算法和精度影响因素研究。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

用于 EYE IN HAND

理论结束，代码如下:

#include <vector>

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace std;

vector<cv::Mat> RT_Tcpij;		//movement of Tcp coordinates
vector<cv::Mat> RT_Camij;		//movement of Camera coordinates

//向量转反对称矩阵
cv::Mat skew(cv::Mat vec) {
	cv::Mat skewM(3, 3, CV_64FC1);
	double vx = vec.at<double>(0, 0);
	double vy = vec.at<double>(1, 0);
	double vz = vec.at<double>(2, 0);
	skewM.at<double>(0, 0) = 0.0; skewM.at<double>(0, 1) = -vz; sk

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