单例模式初试

本文详细探讨了单例模式的两种实现方式:饿汉式和懒汉式。饿汉式在类加载时即创建对象,确保线程安全;懒汉式则在首次使用时创建对象,需特别注意多线程环境下的线程安全问题。文章通过代码示例对比了不同方式下单例模式的表现,并介绍了如何通过双重锁机制解决懒汉式的线程安全问题。

介绍:单例模式的两种方式,一种是饿汉式,就是在类初始化的时候,创建对象,这种方式是线程安全的,在程序运行期间就这一个对象。

另一种是懒汉式,懒汉式是在第一次使用时才创建对象,但是如果在多线程环境中要考虑线程安全问题。

好~直接上代码截图

 

1、饿汉式

输出结果:符合单例模式

 

2、懒汉式

输出结果:多次实例化对象,存在多线程安全问题

 

3、解决懒汉式存在多线程安全问题——双重锁方法(在static方法上添加synchronized或者synchronized(类名.class)

输出:符合单例模式

注意:如果使用synchronized(类名.class)这种方法时,直接上代码截图

输出结果:多次实例化对象,不符合单例模式

**这时需要多加一步操作

输出结果:符合单例模式

 

总结:本人之前只是学了单例模式的书面知识,并没有真正在实践中遇到过,这次在看别人写的程序的时候遇到了这种情况,决定好好研究一下,毕竟是初次接触,因此内容有限敬请读者谅解,后续若有更多个人见解会及时补充,也请读者可以多多指教~

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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