Ubuntu安装ROS和Gazebo之发行版对应关系（Ubuntu ROS Gazebo Distribution）

最新推荐文章于 2025-07-21 22:25:56 发布
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#Ubuntu #ROS

本文介绍了ROS与Gazebo的不同版本及其在Ubuntu上的安装推荐，特别强调了长期支持版本（LTS）的重要性，并提供了从2014年至2023年间的版本对应表。

Ubuntu安装ROS之发行版对应关系（2018 LTS）

Ubuntu发行版：


https://en.wikipedia.org/wiki/Linux_distribution


https://www.ubuntu.com/info/release-end-of-life

ROS发行版：


http://wiki.ros.org/Distributions

这里，我们还是需要重点推荐长期支持版本（LTS），当然不同版本的ROS对应Gazebo版本也不同哦。

链接：-ROS Melodic Morenia-  -ROS Kinetic Kame -  -ROS Indigo Igloo-

我们先看官网一段话（以Kinetic 为例）：

ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages. 摘自：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

如果有对应中文版本wiki的安装介绍，请注意网址：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

虽然可以在15.10和16.04上都安装ROS Kinetic，但是这里只推荐在长期支持版本的Ubuntu安装长期支持版本的ROS。

Gazebo: http://www.gazebosim.org

Gazebo 1.9 2013-07-24EOL 2015-07-27
Gazebo 2.2 2013-11-07EOL 2016-01-25
Gazebo 3.0 2014-04-11EOL 2015-07-27
Gazebo 4.0 2014-07-28EOL 2016-01-25
Gazebo 5.0 2015-01-26EOL 2017-01-25
Gazebo 6.0 2015-07-27EOL 2017-01-25
Gazebo 7.1 2016-01-25EOL 2021-01-25
Gazebo 8.2 2017-12-10EOL 2019-01-25
Gazebo 9.0 2018-01-25EOL 2023-01-25
Gazebo 10.0 2019-01-24EOL 2021-01-24
  • Physics abstraction through Ignition Physics
  • Rendering abstraction, with OGRE and Optix, through Ignition Rendering
  • Plugin-based graphical user interface through Ignition GUI
  • Data logging in Ignition Transport
  • Support for encryption in Ignition Transport
  • First version of the new Ignition Gazebo
  • SDF C++ model
  • Scripting interfaces
  • Support for FBX meshes
  • Update to Cloudsim and simulation asset hosting
Gazebo 11.0 2020-01-29

所以，给出对应版本的推荐（LTS）（各种小动物对应各种小乌龟）：

Ubuntu 14.04 Trusty Tahr     -  ROS Indigo Igloo        -  Gazebo 2.X  2014-2019

Ubuntu 16.04 Xenial Xerus   -  ROS Kinetic Kame       -  Gazebo 7.X  2016-2021

Ubuntu 18.04 Bionic Beaver -  ROS Melodic Morenia -  Gazebo 9.X  2018-2023

 +  +  

如上只是默认配置，通过源码编译可适用更多版本。

参考链接：

1. Ubuntu：https://en.wikipedia.org/wiki/Ubuntu_version_history

2. ROS：http://wiki.ros.org/Distributions

3. Gazebo：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_wrapper_versions&cat=connect_ros

推荐一本免费中英书（对照快速掌握ROS词汇）：https://blog.youkuaiyun.com/zhangrelay/article/details/79302460

网上免费实验课程：https://www.shiyanlou.com/courses/854

ETH的ROS课程资料：https://blog.youkuaiyun.com/zhangrelay/article/details/69382096

备份或启动镜像示例：https://blog.youkuaiyun.com/ZhangRelay/article/details/54632130

~End~

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【代码】ros2+在Ubuntu上安装gazebo。
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### 在 VMware 上的 Ubuntu 虚拟机中安装和配置 ROS 与 Gazebo #### 准备工作 在开始之前，确保已经按照参考资料中的说明成功安装了 Ubuntu 系统于 VMware 中[^1]。对于 ROS 和 Gazebo 的安装，推荐使用最新版本的操作系统以及对应的 ROS 版本。 --- #### 配置 Locale 为了防止因 locale 设置不正确而导致后续安装过程中出现问题，需先设置系统的语言环境： ```bash sudo update-locale LANG=C.UTF-8 LC_ALL=C.UTF-8 LANGUAGE=en_US:C.UTF-8 export LANG=C.UTF-8 export LC_ALL=C.UTF-8 ``` 此操作可以有效解决可能遇到的语言编码错误问题[^2]。 --- #### 添加 ROS 软件源并初始化 `apt` 密钥 通过官方文档指导来添加 ROS 的软件包仓库，并导入密钥以便验证下载的安全性： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 上述命令会将 ROS Humble 或其他指定版本加入到 APT 源列表中[^3]。 --- #### 安装 ROS 基础组件 执行以下指令以安装完整的桌面版 ROS: ```bash sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop -y ``` 如果需要更全面的功能支持，则可考虑安装包含更多工具集的核心版本： ```bash sudo apt install ros-humble-ros-base -y ``` 这里选择了 ROS2 Humble 版本作为例子[^4]。 --- #### 初始化 `rosdep` 为了让 ROS 正确解析依赖关系，还需要初始化并更新 `rosdep` 工具： ```bash sudo apt install python3-rosdep -y sudo rosdep init rosdep update ``` 这样能够简化未来开发过程中的依赖管理流程。 --- #### 安装 Gazebo 并集成至 ROS Gazebo 是一款强大的机器人仿真平台，在 ROS 下可以通过插件形式无缝对接。以下是具体步骤： ##### 方法一：直接安装预编译好的二进制文件 这是最简单的方式之一，适用于大多数常规用途场景： ```bash sudo apt install gazebo-classic11 ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-plugins -y ``` ##### 方法二：从源码构建（高级用户） 当有特殊需求或者希望获得最新的功能特性时，可以从 GitHub 获取代码自行编译： ```bash git clone https://github.com/gazebosim/gz-sim.git ~/gz-sim-source cd ~/gz-sim-source mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install source ~/.bashrc ``` 注意这种方法通常耗时较长且技术门槛较高，仅建议熟悉 Linux 开发环境者尝试。 --- #### 测试安装成果 最后可通过运行几个简单的示例程序检验整个环境搭建是否正常运作： 启动一个基本节点查看话题发布情况： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` 同时打开另一个终端窗口订阅该消息流： ```bash ros2 topic echo /chatter ``` 加载默认世界模型进入 Gazebo GUI 查看渲染效果： ```bash ign gazebo empty.world ``` 以上测试均无误即表明已顺利完成全部部署任务！ ---
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