zhangmh2011的博客

卡尔曼滤波器的原理及应用应用前提算法详细介绍应用举例下一步原文地址:http://blog.youkuaiyun.com/lizilpl/article/details/452895411.应用前提要应用kalman Filter,首先要有三个前提假设：当前状态的概率分布必须是上一状态和将要执行的控制量的线性函数，再叠加一个高斯噪声。表达式如下：  其中和是

针对无人飞行器行业的快速发展和导航系统对飞行器的重要性，提出了组合导航系统的融合方案。介绍了捷联惯导系统的原理、姿态算法。通过对惯性传感器进行误差标定和补偿，利用扩展卡尔曼滤波器建立了INS/GPS组合导航系统。仿真实验表明，组合导航系统的工作性能要优于纯惯性导航系统，能够为飞行器提供较高的导航精度。1 惯性导航系统1.1 惯性传感器误差分析影响导航系统工作精度的主要因素之

原文地址：http://blog.youkuaiyun.com/qq_218425571、写在前面            无人机控制部分主要分为两个部分，姿态控制部分和位置控制部分；位置控制可用远程遥控控制，而姿态控制一般由无人机系统自动完成。姿态控制是非常重要的，因为无人机的位置变化都是由姿态变化引起的。        下图阐释了PX4源码中的两个环路控制，分为姿态控制和位置控制。