ROS2-教你如何自定义服务接口类型，并使用service进行消息传输

手把手教你如何自定义服务接口类型，并演示service的用法。假如：我们需要计算两个整数的和，我们就可以用service。

1.自定义服务接口

1.1 创建消息接口功能包

ros2 pkg create ros_two_interface --build-type ament_cmake

1.2 创建 srv/AddTwoInts.srv文件，并在其中定义

int64 a        # 第一个加数
int64 b        # 第二个加数
---
int64 sum      # 求和结果

1.3. 配置 package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>ros_two_interface</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>自定义服务接口功能包</description>
  <maintainer email="1936230913@qq.com">kkrobot</maintainer>
  <license>Apache License 2.0</license>
  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
  
  <!-- 添加这些依赖 -->
  <depend>rosidl_default_generators</depend>
  <depend>std_msgs</depend>
  
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package