ROS2-如何生成ros2 package，并编译，打包成动态库，最后运行

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已于 2025-10-12 21:39:48 修改 · 192 阅读

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#算法

于 2025-10-10 14:43:08 首次发布

序言

手把手交你如何快速创建ros2 功能包，并在其中使用定时器发布话题。

1）通过指令生成ros2 package包结构：

ros2 pkg create package_test --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs

2）创建一个hello_world_publisher.cpp文件，并在其中：创建一个定时器，每隔1s，发布一次内容为:“hello world!”的话题/say。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using namespace std::chrono_literals;

class HelloWorldPublisher : public rclcpp::Node
{
   
   
public:
  HelloWorldPublisher() : Node("hello_world_publisher"), count_(0) // 节点名
  {
   
   
    // 创建发布者，发布到/say话题，消息类型为std_msgs::msg::String，队列大小10
    //话题名：/say
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/say", 10);
    // 话题名：/hello_world_publisher/say
    publisher_