机器人回充-基于反光板的基站识别

0.简介

机器人回充主要可以包括两部分：基站位姿识别和运动到基站。本博客主要介绍基站如何识别，它主要计算并识别出基站中心点的位姿，以便在回充过程中进行运动控制。
基站的形状：

1.充电桩的识别原理

由于打在反光板上的激光数据存在畸变问题，所以直接使用两个反光板来确定基站位姿不准确。为了解决这个问题，我们以基站中心线为基准，张贴3个反光板。并假设反光板1和反光板2构成一个虚拟反光板，并取这两个反光板的中心角度的激光点作为虚拟反光板的中心M12；同理，反光板2和反光板3也构成一个虚拟反光板，也能得到其中心M23。通过M12和M23就能唯一确定基站的位置和方位。
激光数据如下，其中蓝色点是反光板的中心。

代码：

https://github.com/zkk123456/laser_reflector_detector.git