ubuntu 18.04安装 imu-tk ，校准加速度计和陀螺仪

1.安装imu-tk前的准备工作

1.1资源下载

  在安装imu-tk之前，需要先下载资源，百度云下载方式，
链接: https://pan.baidu.com/s/10wzt5sEGKHcvEjsPNbSt0w
提取码: ppxz
ceres-solver官方下载方式：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
imu-tk官方下载方式：https://github.com/Kyle-ak/imu_tk.git

1.2安装ceres-solver

  安装ceres的依赖，代码如下:

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

正式安装ceres-solver，如下：
1）解压ceres-solver

2）通过下面命令对ceres-solver进行编译;

cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake  ..
make

这样就安装成功了。

然后，可能通过下面命令进行测试：

bin/simple_bundle_adjuster  ../ceres-solver-2.0.0rc1/data/problem-16-22106-pre.txt

2.安装imu-tk,并校准加速度计和陀螺仪

2.1安装依赖

sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev freeglut3-dev gnuplot

2.2 编译源码

cd imu_tk
mkdir build
cd build
cmake  ..
make

make的时候可能会报下面的错误：

/ home/robotlab1/slam/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp :6 :10 :fatal error :E igen/core没有那个文件或目录
# include< Eigen/core 
compilation terminated. 
CMakeFiles /pose_estimation_3d2d.dir /build.make :81 :recipe for target ' CMakeFiles/ poseestimation _3d2d.dtr /pose_estimatton_3d2d.cpp .o' fatled 
make [2]:* *[ CMakeFiles/pose_estimation_3d2d.dir /pose_estimation_3d2d.cpp .o]Error 1 
CMakeFiles /:212 :rectpe for target ' CMakeFiles/pose_estimatton_3d2d.dir/ all'fatled 
make [1]:* [ CMakeFiles/pose_estimation_3d2d.dir /all]Error 2 
Makefile :102 :rectpe for target ' all'failed ake:aler

解决方法如下：
1）如果没有装Eigen库，执行命令:

sudo apt-get install libeigen3-dev

2）虽然安装了Eigen库，但是编译时找不到相应文件，因为我们默认的安装地址是/usr/include/eigen3/Eigen，我们可以把它映射到/usr/include下
到/usr/include下，执行命令：

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

也可以引入Eigen头文件，在CMakeLists.txt里添加Eigen头文件的目录。
如：include_directories("/usr/include/eigen3")

2.3 测试

  编译完成后测试，命令行切换到 imu_tk/bin ,执行以下命令

./test_imu_calib test_data/xsens_acc.mat test_data/xsens_gyro.mat

加速度计校准结果、系数矩阵、xyz精度矩阵（尺度）、静态偏差

Accelerometers calibration: Better calibration obtained using threshold multiplier 6 with residual 0.120131
Misalignment Matrix
          1  -0.0033593 -0.00890639
          0           1  -0.0213341
         -0           0           1
Scale Matrix
0.00241278          0          0
         0 0.00242712          0
         0          0 0.00241168
Bias Vector
33124.2
33275.2
32364.4

Accelerometers calibration: inverse scale factors:
414.459
412.01
414.649