mavlink CRC算法的移植

最新推荐文章于 2025-06-24 11:14:17 发布

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#java #开发语言

本文介绍了一种针对Mavlink数据包的CRC校验算法实现。通过C语言代码示例，展示了如何生成校验位并将其添加到数据包末尾，确保数据传输的准确性。

1.预期实现效果

上图中是一些mavlink数据，最后2位是校验位，收到mavlink信息后，需要对buf生成crc校验位，然后得到buf_crc。

2.程序代码

c语言环境下，直接运行。


static unsigned int CRC_value = 0xffff;
 
static void update_checksum(unsigned char data) 
{
    unsigned int tmp;
    data= data & 0xff;
    tmp = data ^ (CRC_value & 0xff);
    tmp ^= (tmp << 4) & 0xff;
    CRC_value = ((CRC_value >> 8) & 0xff) ^ (tmp << 8) ^ (tmp << 3)^ ((tmp >> 4) & 0xf);
}


void Generate_CRC(unsigned char *Check_Data,unsigned int leg)
{
    unsigned char MAVLINK_MESSAGE_CRCS[256] =  { 
                                   50, 124, 137,   0, 237, 217, 104, 119,   0,   0,   0,  89,   0,   0,   0,   0,   0,  0,   0,   0,//20
                                   214, 159, 220, 168,  24,  23, 170, 144,  67, 115,  39, 24