epoll基础(转载)


注:内容皆是摘录 

Linux 2.6内核完全支持epoll. 

epoll的IO效率不随FD数目增加而线性下降 

传统的select/poll每次调用都会线性扫描全部的集合,导致效率呈现线性下降。 

内核实现中epoll是根据每个fd上面的callback函数实现的。只有"活跃"的socket才会主 

动的去调用 callback函数,其他idle状态socket则不会。 

如果所有的socket基本上都是活跃的---比如一个高速LAN环境,过多使用epoll,效率 

相比还有稍微的下降。 

但是一旦使用idle connections模拟WAN环境,epoll的效率就远在select/poll之上了。 


poll的执行分三部分: 
1.将用户传入的pollfd数组拷贝到内核空间,因为拷贝操作和数组长度相关,时间 

上这是一个O(n)操作 

2. 
查询每个文件描述符对应设备的状态,如果该设备尚未就绪,则在该设备的等 

待队列中加入一项并继续查询下一设备的状态。 
查询完所有设备后如果没有一个设备就绪,这时则需要挂起当前进程等待,直 

到设备就绪或者超时。 
设备就绪后进程被通知继续运行,这时再次遍历所有设备,以查找就绪设备。 
这一步因为两次遍历所有设备,时间复杂度也是O(n),这里面不包括等待时 

间。。  

3. 
将获得的数据传送到用户空间并执行释放内存和剥离等待队列等善后工作,向 

用户空间拷贝数据与剥离等待队列等操作的的时间复杂度同样是O(n)。 

epoll用到的所有函数都是在头文件sys/epoll.h中声明的,下面简要说明所用到的数 

据结构和函数: 
所用到的数据结构 
typedef union epoll_data { 
                void *ptr; 
                int fd; 
                __uint32_t u32; 
                __uint64_t u64; 
        } epoll_data_t; 

        struct epoll_event { 
                __uint32_t events;       
                epoll_data_t data;       
        }; 
结构体epoll_event 被用于注册所感兴趣的事件和回传所发生待处理的事件. 

其中epoll_data 联合体用来保存触发事件的某个文件描述符相关的数据. 

例如一个client连接到服务器,服务器通过调用accept函数可以得到于这个client对 

应的socket文件描述符,可以把这文件描述符赋给epoll_data的fd字段以便后面的读 

写操作在这个文件描述符上进行。epoll_event 结构体的events字段是表示感兴趣的 

事件和被触发的事件可能的取值为: 
EPOLLIN :表示对应的文件描述符可以读; 
EPOLLOUT:表示对应的文件描述符可以写; 
EPOLLPRI:表示对应的文件描述符有紧急的数据可读 
EPOLLERR:表示对应的文件描述符发生错误; 
EPOLLHUP:表示对应的文件描述符被挂断; 
EPOLLET:表示对应的文件描述符有事件发生; 



所用到的函数: 
1、int epoll_create(int size) 
   该函数生成一个epoll专用的文件描述符,其中的参数是指定生成描述符的最大 

范围 
    
2、 
用于控制某个文件描述符上的事件,可以注册事件,修改事件,删除事件。 
如果调用成功返回0,不成功返回-1 
int epoll_ctl( 
    int epfd,//由 epoll_create 生成的epoll专用的文件描述符 
    int op,//要进行的操作例如注册事件,可能的取值EPOLL_CTL_ADD 注册、 

EPOLL_CTL_MOD 修改、EPOLL_CTL_DEL 删除 
    int fd,//关联的文件描述符 
    struct epoll_event *event//指向epoll_event的指针 
   
    
3、 
用于轮询I/O事件的发生 
返回发生事件数 
int epoll_wait( 
    int epfd,//由epoll_create 生成的epoll专用的文件描述符 
    struct epoll_event * events,//用于回传代处理事件的数组 
    int maxevents,//每次能处理的事件数 
    int timeout//等待I/O事件发生的超时值 
               //为0的时候表示马上返回,为-1的时候表示一直等下去,直到有事件 
               //为任意正整数的时候表示等这么长的时间,如果一直没有事件 
               //一般如果网络主循环是单独的线程的话,可以用-1来等,这样可以 

保证一些效率 
               //如果是和主逻辑在同一个线程的话,则可以用0来保证主循环的效率 

。 
   
基于实时迭代的数值鲁棒NMPC双模稳定预测模型(Matlab代码实现)内容概要:本文介绍了基于实时迭代的数值鲁棒非线性模型预测控制(NMPC)双模稳定预测模型的研究与Matlab代码实现,重点在于提升系统在存在不确定性与扰动情况下的控制性能与稳定性。该模型结合实时迭代优化机制,增强了传统NMPC的数值鲁棒性,并通过双模控制策略兼顾动态响应与稳态精度,适用于复杂非线性系统的预测控制问题。文中还列举了多个相关技术方向的应用案例,涵盖电力系统、路径规划、信号处理、机器学习等多个领域,展示了该方法的广泛适用性与工程价值。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力,从事自动化、电气工程、智能制造、机器人控制等领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于非线性系统的高性能预测控制设计,如电力系统调度、无人机控制、机器人轨迹跟踪等;②解决存在模型不确定性、外部扰动下的系统稳定控制问题;③通过Matlab仿真验证控制算法的有效性与鲁棒性,支撑科研论文复现与工程原型开发。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践,重点关注NMPC的实时迭代机制与双模切换逻辑的设计细节,同时参考文中列举的相关研究方向拓展应用场景,强化对数值鲁棒性与系统稳定性之间平衡的理解。
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