UR5机械臂仿真实例（四）视觉引导抓取pick&place [ubuntu20.04+ROS noetic+gazebo11]

【ur5+robotiq85+YOLOv5视觉引导抓取和放置乐高积木块】

项目github地址：

https://github.com/pietrolechthaler/UR5-Pick-and-Place-Simulation

参考链接：踩坑记录：ubuntu20.04+ROS noetic+gazebo11用UR5+robotiq+Xbox Kinect抓取乐高_WalkOFF的博客-优快云博客

报错解决：Conda虚拟环境下libp11-kit.so.0: undefined symbol: ffi_type_pointer...问题解决_Destinycjk的博客-优快云博客

本项目主要参考以上几个链接实现，下面主要记录代码学习过程中一些要点。（更新中）

1. catkin build

catkin_make 和catkin build这两个命令的区别_孤独小马少的博客-优快云博客

catkin build和catkin_make的区别和使用-优快云博客

特别注意，当工作空间命名或路径改变时，需要清理之前的构建文件重新编译，可以直接使用catkin build，或者先catkin clean再catkin_make。

2. 启动世界

roslaunch levelManager lego_world.launch

加载机械臂模型和控制参数，启动节点levelManager.py。

3. 加载积木块

rosrun levelManager levelManager.py -l [level]

level（从 1 到 4）代表任务级别。

level=1                                                              level=2

 

level=3                                                              level=4

 

4. 启动运动学过程

rosrun motion_planning motion_planning.py

5. 启动本地化过程

rosrun vision lego-vision.py -show