2022.8.10 作业

本文介绍了一个简单的TFTP客户端实现,包括下载服务器文件和上传本地文件到服务器的功能。通过使用UDP套接字通信,并遵循TFTP协议规范,实现了可靠的数据传输。

1、实现TFTP的客户端,下载服务器的文件

#include <stdio.h>	
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

#define ERR_MSG(msg) do{\
	fprintf(stderr,"__%d__\n",__LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0)

#define N 600

int main(int argc, const char *argv[])
{
	if(argc<3){
		fprintf(stderr,"请传参:%s ip filename\n",argv[0]);
		return -1;
	}

	//创建套接字
	int cfd=socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0);
	if(cfd<0){
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}
	printf("socket success\n");

	//允许端口快速重用
	int reuse;
	if(setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse))<0){
		ERR_MSG("setsockopt");
		return -1;
	}

	//填充地址结构体
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family=AF_INET;
	sin.sin_port=htons(69);
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(argv[1]);

	//保存与客户端通信的目标地址信息结构体
	struct sockaddr_in tar;
	socklen_t addrlen=sizeof(tar);

	//使用字符数组当消息包载体
	//组一个下载请求包
	char buf[N]={0};
	char *prt=buf;
	int len;
	*(short *)prt=htons(1);
	prt=buf+2;
	strcpy(prt,argv[2]);
	prt+=strlen(prt)+1;
	strcpy(prt,"octet");
	prt+=strlen(prt);
	len=prt-buf+1;

	//给服务器发送下载请求
	if(sendto(cfd,buf,len,0,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin))<0){
		ERR_MSG("sendto");
		return -1;
	}

	//在本地创建一个文件保存下载的文件内容
	int fd=open(argv[2],O_WRONLY|O_CREAT|O_TRUNC,0664);
	if(fd<0){
		ERR_MSG("open");
		return -1;
	}
	
	//下载文件
	ssize_t res=0;
	//记录消息包的编号
	short num=1;
	while(1){
		//接受服务器的数据包
		res=recvfrom(cfd,buf,516,0,(struct sockaddr *)&tar,&addrlen);
		if(res<0){
			ERR_MSG("recvfrom");
			break;
		}

		//判断数据包是否有误
		if(ntohs(*(short *)buf)!=3){
			fprintf(stderr,"%s",buf+4);
			continue;
		}

		//判断数据包编号是否连续
		if(ntohs(*(short *)(buf+2))!=num){
			continue;
		}
		
		//写入文件
		write(fd,buf+4,res-4);

		//判断是否下载完毕
		if(res<516){
			printf("下载完毕\n");
			break;	
		}
		
		//组ACK
		*(short *)buf=htons(4);
		*(short *)(buf+2)=htons(num++);

		//向服务器发送ACK,表示想要接受下一个消息包
		if(sendto(cfd,buf,4,0,(struct sockaddr *)&tar,addrlen)<0){
			ERR_MSG("sendto");
			break;
		}
	}

	//关闭套接字和文件描述符
	close(cfd);
	close(fd);

	return 0;
}

测试:

2、实现TFTP的客户端,上传本地文件到服务器

#include <stdio.h>	
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

#define ERR_MSG(msg) do{\
	fprintf(stderr,"__%d__\n",__LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0)

#define N 600

int main(int argc, const char *argv[])
{
	if(argc<3){
		fprintf(stderr,"请传参:%s ip filename\n",argv[0]);
		return -1;
	}

	//创建套接字
	int cfd=socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0);
	if(cfd<0){
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}
	printf("socket success\n");

	//允许端口快速重用
	int reuse;
	if(setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse))<0){
		ERR_MSG("setsockopt");
		return -1;
	}

	//填充地址结构体
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family=AF_INET;
	sin.sin_port=htons(69);
	sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(argv[1]);

	//保存与客户端通信的目标地址信息结构体
	struct sockaddr_in tar;
	socklen_t addrlen=sizeof(tar);

	//使用字符数组当消息包载体
	//组一个上传请求包
	char buf[N]={0};
	char *prt=buf;
	int len;
	*(short *)prt=htons(2);
	prt=buf+2;
	strcpy(prt,argv[2]);
	prt+=strlen(prt)+1;
	strcpy(prt,"octet");
	prt+=strlen(prt);
	len=prt-buf+1;

	//给服务器发送上传请求
	if(sendto(cfd,buf,len,0,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin))<0){
		ERR_MSG("sendto");
		return -1;
	}

	//接受服务器的消息,获取临时ip与端口号
	if(recvfrom(cfd,buf,4,0,(struct sockaddr *)&sin,&addrlen)<0){
		ERR_MSG("recvfrom");
		return -1;
	}

	//打开本地要上传到服务器的文件
	int fd=open(argv[2],O_RDONLY);
	if(fd<0){
		ERR_MSG("open");
		return -1;
	}
	
	//上传文件
	ssize_t res=0;
	//记录消息包的编号
	short num=1;
	while(1){
		bzero(buf,sizeof(buf));

		//组消息包
		*(short *)buf=htons(3);
		*(short *)(buf+2)=htons(num);

		//从本地文件中读数据存到消息包中
		res=read(fd,buf+4,512);
		if(res<0){
			ERR_MSG("read");
			break;
		}

TRY:
		//上传消息包
		if(sendto(cfd,buf,res+4,0,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin))<0){
			ERR_MSG("sendto");
			break;
		}

		//接受服务器的ACK
		if(recvfrom(cfd,buf,4,0,(struct sockaddr *)&sin,&addrlen)<0){
			ERR_MSG("recvfrom");
			break;
		}
		
		//判断ACK是否有误
		if(ntohs(*(short *)buf)!=4){
			goto TRY;	
		}

		if(ntohs(*(short *)(buf+2))!=num){
			goto TRY;
		}
		
		//判断是否上传完毕
		if(res<512){
			printf("上传完毕\n");
			break;
		}
		num++;
	}

	//关闭套接字和文件描述符
	close(cfd);
	close(fd);

	return 0;
}

测试:

 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
![](https://cdn.jsdelivr.net/gh/dzg123456/CDN@main/images/20251125143855.png) ### 题目重述 实验题: 1. 创建一个 JSP 页面,包含表单(`form`),支持输入文本、单选按钮、复选框、图片上传,并有提交功能。 2. 提交后跳转到一个 Servlet,显示用户输入的文本、单选结果、复选框结果及上传的图片。 要求:将代码和运行效果图截图作为附件提交。 --- ### 详解(基于 IntelliJ IDEA 2022.1.3 的完整操作步骤) #### ✅ 第一步:创建 Maven Web 项目 1. 打开 **IntelliJ IDEA 2022.1.3**。 2. 选择 `New Project` → `Maven Archetype`。 3. 在 archetype 中选择:`maven-archetype-webapp`。 4. 输入项目信息: - GroupId:如 `com.example` - ArtifactId:如 `jsp-servlet-demo` - Version:1.0-SNAPSHOT 5. 点击 `Finish` 完成创建。 > 若未自动识别为 Web 模块,在 `Project Structure` → `Modules` 中勾选 “Web” 支持并配置 `web.xml` 路径。 --- #### ✅ 第二步:添加必要依赖(`pom.xml`) 打开 `pom.xml`,添加以下依赖以支持 JSP、Servlet 和文件上传: ```xml <dependencies> <!-- Servlet API --> <dependency> <groupId>javax.servlet</groupId> <artifactId>javax.servlet-api</artifactId> <version>4.0.1</version> <scope>provided</scope> </dependency> <!-- JSP API --> <dependency> <groupId>javax.servlet.jsp</groupId> <artifactId>jsp-api</artifactId> <version>2.2</version> <scope>provided</scope> </dependency> <!-- JSTL 可选(用于增强 JSP 功能) --> <dependency> <groupId>javax.servlet</groupId> <artifactId>jstl</artifactId> <version>1.2</version> </dependency> </dependencies> <!-- 构建插件 --> <build> <finalName>jsp-servlet-demo</finalName> <plugins> <plugin> <groupId>org.apache.tomcat.maven</groupId> <artifactId>tomcat7-maven-plugin</artifactId> <version>2.2</version> <configuration> <port>8080</port> <path>/</path> </configuration> </plugin> </plugins> </build> ``` --- #### ✅ 第三步:创建 JSP 页面(`index.jsp`) 路径:`src/main/webapp/index.jsp` ```jsp <%@ page contentType="text/html;charset=UTF-8" language="java" %> <html> <head><title>用户表单</title></head> <body> <h2>用户信息填写</h2> <form action="DisplayServlet" method="post" enctype="multipart/form-data"> 姓名: <input type="text" name="name" required><br><br> 性别: <input type="radio" name="gender" value="男" checked> 男 <input type="radio" name="gender" value="女"> 女<br><br> 兴趣爱好: <input type="checkbox" name="hobby" value="阅读"> 阅读 <input type="checkbox" name="hobby" value="运动"> 运动 <input type="checkbox" name="hobby" value="音乐"> 音乐<br><br> 头像上传: <input type="file" name="avatar" accept="image/*"><br><br> <input type="submit" value="提交"> </form> </body> </html> ``` --- #### ✅ 第四步:创建 Servlet(`DisplayServlet.java`) 路径:`src/main/java/com/example/DisplayServlet.java` ```java package com.example; import javax.servlet.*; import javax.servlet.http.*; import javax.servlet.annotation.*; import java.io.IOException; import java.io.PrintWriter; @WebServlet("/DisplayServlet") @MultipartConfig( maxFileSize = 10485760 // 10MB ) public class DisplayServlet extends HttpServlet { protected void doPost(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response) throws ServletException, IOException { request.setCharacterEncoding("UTF-8"); response.setContentType("text/html;charset=UTF-8"); PrintWriter out = response.getWriter(); String name = request.getParameter("name"); String gender = request.getParameter("gender"); String[] hobbies = request.getParameterValues("hobby"); Part filePart = request.getPart("avatar"); String fileName = filePart.getSubmittedFileName(); // 返回 HTML 页面 out.println("<!DOCTYPE html>"); out.println("<html><head><title>结果页</title></head><body>"); out.println("<h2>您提交的信息如下:</h2>"); out.println("姓名:" + name + "<br>"); out.println("性别:" + gender + "<br>"); out.println("兴趣爱好:"); if (hobbies != null) { for (String h : hobbies) { out.print(h + " "); } } else { out.print("无"); } out.println("<br>"); if (fileName != null && !fileName.isEmpty()) { // 保存文件(示例路径) String uploadPath = getServletContext().getRealPath("/") + "uploads/"; java.nio.file.Path path = java.nio.file.Paths.get(uploadPath + fileName); filePart.write(path.toString()); out.println("头像:<img src='uploads/" + fileName + "' width='100'><br>"); } out.println("<a href='index.jsp'>返回修改</a>"); out.println("</body></html>"); } } ``` > ⚠️ 注意:首次编译可能报错“无法找到 Servlet 类”,请确认 SDK 已设置为 Java 8 或 11,并在模块中引入 `Tomcat` 库或使用 `provided` 依赖。 --- #### ✅ 第五步:配置 web.xml(可选) 路径:`src/main/webapp/WEB-INF/web.xml` ```xml <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <web-app xmlns="http://xmlns.jcp.org/xml/ns/javaee" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://xmlns.jcp.org/xml/ns/javaee http://xmlns.jcp.org/xml/ns/javaee/web-app_4_0.xsd" version="4.0"> <display-name>JSP Servlet Demo</display-name> <welcome-file-list> <welcome-file>index.jsp</welcome-file> </welcome-file-list> </web-app> ``` --- #### ✅ 第六步:运行项目 1. 确保已安装 Tomcat 插件或本地配置了 Tomcat Server。 2. 推荐使用内置 Maven 插件运行: - 打开 Maven 工具栏 → `Plugins` → `tomcat7:run` - 或在 Terminal 执行: ```bash mvn tomcat7:run ``` 3. 浏览器访问:`http://localhost:8080` --- #### ✅ 第七步:测试与截图 1. 填写表单,选择一张图片,点击“提交”。 2. 查看跳转后的页面是否正确显示所有信息(含图片)。 3. 截图两张: - 第一张:`index.jsp` 表单界面 - 第二张:`DisplayServlet` 显示结果页(含图片) 4. 将代码文件与截图打包提交作业附件。 --- ### 知识点(列出该代码中遇到的知识点) 1. **JSP 与 Servlet 数据交互** JSP 负责前端展示,通过 form 提交数据至 Servlet 处理业务逻辑。 2. **文件上传处理(`@MultipartConfig` 与 `Part`)** 必须设置 `enctype="multipart/form-data"`,使用 `getPart()` 获取上传文件。 3. **HTTP 请求参数获取方法** `getParameter()` 获取单值(如文本、单选),`getParameterValues()` 获取多选值。
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