autoware /vehicel_cmd测试程序

最新推荐文章于 2022-07-10 22:34:48 发布

原创

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#autoware

本文档介绍了如何在Autoware Docker环境中创建并运行vehicle_teleop.cpp测试程序。首先，参照官方参考资料进入容器，然后创建应用程序，接着添加vehicle_teleop.cpp源文件，并更新CMakeLists.txt。完成配置后，进行编译并启动程序。

参考资料

https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Generic-x86-Docker

进入容器

下载autoware docker仓库，修改run.sh，删除-rm参数，否则退出容器会自动删除容器，运行run.sh进入容器。

git clone https://github.com/Autoware-AI/docker.git
cd docker/generic
./run.sh -t 1.14.0

run.sh

--- a/generic/run.sh
+++ b/generic/run.sh
@@ -157,7 +157,8 @@ IMAGE=$IMAGE_NAME:$TAG_PREFIX-$ROS_DISTRO$SUFFIX
 echo "Launching $IMAGE"

 docker run \
-    -it --rm \
+    -it \
+    --name ourautoware \
     $VOLUMES \
     --env="XAUTHORITY=${XAUTH}" \
     --env="DISPLAY=${DISPLAY}" \

创建应用程序

$ cd ~/shared_dir
$ catkin_create_pkg --rosdistro melodic vehicle_teleop autoware_msgs ros_observer rosconsole
roscpp
Created file vehicle_teleop/package.xml
Created file vehicle_