深度相机标定

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#数码相机

于 2018-09-28 11:53:05 首次发布

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本文介绍了如何使用ROS进行深度相机标定，包括准备工作、编译、订阅摄像头信息和开始标定的步骤。通过下载特定尺寸的棋盘标定板，在5m×5m的无遮挡环境下进行标定，利用`rosrun`命令启动标定脚本，并根据实际的棋盘格大小调整参数。在标定过程中，需不断移动标定板，待CALIBRATE按钮变亮后点击进行标定，等待一两分钟完成过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1 准备工作

首先，请下载标定板。教程中使用的是8X6，边长为108mm的棋盘标定板。由于标定过程使用的是棋盘内部的角点进行，所以实际上我们使用的是9格X7格的棋盘标定板。
请确保标定环境拥有一个5m×5m的无遮挡环境。

2 编译

运行以下指令

$ rosdep install camera_calibration

3 订阅摄像头信息

运行 roslaunch openni2_launch openni2.launch

使用

$ rostopic list

来查阅当前发布的topic信息，请确认topic的列表中存在

/camera/camera_info

/camera/image_raw

如果不存在，请检查你的摄像头驱动是否正确安装。

4 开始标定

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 8x6 --square 0.108

来运行标定结点的python脚本，其中 –size 8x6 为当前标定板的大小 –square 0.108为每个棋盘格的边长根据标定板的不同，可以按照需求更改这两个参数 image:=/camera/rgb/image_raw标定当前订阅图像来源自名为/camera/rgb/image_raw的topic camera:=/camera为摄像机名出现。