gazebo出现问题,打不开模型

在尝试启动Gazebo 2.2.3版本时遇到问题,模拟器无法打开模型。错误提示等待命名空间超时,并提供两种解决方案:一是通过添加软件源到`/etc/apt/sources.list.d/gazebo`;二是手动下载模型文件并放置到`.gazebo/models`目录下。

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z@z-X450VC:~$ gazebo
Gazebo multi-robot simulator, version 2.2.3
Copyright (C) 2012-2014 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.

http://gazebosim.org

Msg Waiting for master
Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
Msg Publicized address: 10.102.6.180
Gazebo multi-robot simulator, version 2.2.3
Copyright (C) 2012-2014 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.

http://gazebosim.org

Msg Waiting for master
Msg Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
Msg Publicized address: 10.102.6.180
Warning [ModelDatabase.cc:334] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.
Error [gazebo.cc:220] Waited 11 seconds for namespaces. Giving up.
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found
Error [Node.cc:90] No namespace found

Error [Node.cc:90] No namespace found

解决方法

方法一sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo

方法二$ wget -r -R "index\.html*" http://models.gazebosim.org/ 这是下载模型,然后创建cd ~ mkdir -p .gazebo/models,把下载的模型文件夹放入就可以了。

<think>好的,我需要帮助用户解决Gazebo_ROS无法启动的问题。首先,我得看看用户提供的引用内容,里面提到了几个可能的原因和解决方案。 用户提到了引用[1]中的Gazebo版本太低的问题。比如Kinetic默认的Gazebo是7.x,可能需要升级。这可能是一个常见的原因,特别是如果用户使用的ROS版本比较旧的话。我应该首先建议检查Gazebo版本,并考虑升级。 然后引用[3]提到,Gazebo启动时需要下载模型,如果网络不好,可能会导致启动失败。用户可能因为网络问题无法下载模型,导致Gazebo卡住或无法启动。解决方案包括离线下载模型或者配置本地服务器。这部分需要详细说明步骤,比如如何设置环境变量指向本地模型库。 另外,引用[4]指出插件冲突的问题,比如ros2_control和其他插件冲突导致控制失效。虽然用户现在的问题是无法启动,但插件冲突也可能导致启动异常。不过这个可能更多影响功能而非启动本身,但需要作为潜在原因之一考虑。 接下来,我需要整理这些信息,分点列出可能的原因和对应的解决方案。按照用户提供的引用,需要包括版本问题模型下载问题、插件冲突等。同时,用户提到的断网能打开的情况,可能是因为断网后Gazebo跳过了模型下载,所以需要处理模型问题。 可能还需要补充一些常见解决方案,比如检查依赖项是否安装,或者是否有权限问题。不过根据提供的引用,主要点已经覆盖。需要确保回答结构清晰,每个原因对应解决方案,并引用正确的来源。 最后,生成相关问题,帮助用户进一步排查其他可能的故障点。例如,如何配置Gazebo模型库,如何检查插件冲突,或者如何升级Gazebo版本的具体步骤。</think>### Gazebo_ROS无法启动的常见原因及解决方案 #### 1. **Gazebo版本兼容性问题** - **现象**:启动时提示版本错误或功能缺失。 - **原因**:ROS版本与Gazebo版本不匹配,例如Kinetic默认使用Gazebo 7.x,但某些功能需要更高版本[^1]。 - **解决方案**: - 检查当前Gazebo版本:`gazebo --version` - 升级Gazebo至兼容版本(如ROS Noetic需Gazebo 11+): ```bash sudo apt-get install gazebo11 libgazebo11-dev ``` #### 2. **模型下载网络问题** - **现象**:启动时长时间卡在加载界面,或断网后能启动但功能受限。 - **原因**:Gazebo首次启动需从服务器下载模型,国内网络环境可能导致下载失败[^3]。 - **解决方案**: - **离线安装模型库**: 1. 手动下载模型包(如`gazebo-models`)并解压至`~/.gazebo/models/` 2. 设置环境变量避免在线下载: ```bash export GAZEBO_MODEL_PATH=~/.gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH} ``` - **使用国内镜像**:通过`rosdep`配置镜像源加速依赖安装。 #### 3. **插件冲突导致异常** - **现象**:启动后部分功能(如底盘控制)无响应,或报错提示插件加载失败。 - **原因**:多插件同时使用相同资源(如`/cmd_vel`话题)导致冲突[^4]。 - **解决方案**: - 注释冲突插件的加载代码(如`ros2_control`或其他控制器配置) - 检查URDF/SDF文件,确保插件命名和接口唯一性。 #### 4. **依赖项缺失或损坏** - **现象**:启动时提示缺少库文件或节点崩溃。 - **解决方案**: - 重新安装`gazebo_ros`相关包: ```bash sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-gazebo-ros-pkgs ``` - 清理并重新编译工作空间: ```bash colcon clean --build-base && colcon build ```
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