自动泊车-垂直车位轨迹规划

1、概述

垂直泊车是日常生活中比较常见的一种泊车模式，大多数的地下车库也都是按照垂直泊车的形式设计。在设计垂直泊车轨迹时，方法也比较灵活，根据车辆停车位置，周边障碍物状况，可以变化出多种泊车轨迹。随着电动汽车的普及，车头泊入也逐渐成为一种趋势。本文主要讲述基于几何方法的泊车轨迹规划，后续会进一步更新基于A*和RS曲线的泊车路径规划算法。

2、垂直轨迹规划

2.1、泊车状态分析

泊车之前，需要对位库信息和车辆的当前位置信息进行分析，确定泊车策略。下面就不考虑周边障碍物的情况下，分析垂直泊车策略。

• 判定库位大小是否满足泊车
  先分析当前车辆位置和库位状态是否满足一次入库条件，以车辆右转最小转弯半径画圆，图中蓝色圆圈代表车辆后轴中心以最小半径运动形成的圆弧，绿色圆圈代表车辆后轴外边界以车辆最小半径运动形成的圆弧。其中蓝色圆圈保持与车库中心线$L_0$相切，移动圆心$O$，使得绿色圆圈经过点$B$，此时的点$P$，就是我们要找的边界点$(x_p,y_p)$。当车辆初始位置$y>y_p$时，满足一次入库，进行一次入库的规划，否则进行多次规划入库。

未完待续