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本文介绍了地图视觉里程计的工作原理，强调在计算过程中如何利用地图中特征点的世界坐标来估计相机位姿。区分了局部地图与全局地图的角色，局部地图用于快速匹配定位，全局地图用于回环检测和环境表达。核心改动在于VisualOdometry类的调整。
在两两帧间比较时，我们只计算参考帧与当前帧之间的特征匹配和运动关系，在计算之后把当前帧设为新的参考帧。而在使用地图的 VO 中，每个帧为地图贡献一些信息，比方说添加新的特征点或更新旧特征点的位置估计。地图中的特征点位置往往是使用世界坐标的。因此，当前帧到来时，我们求它和地图之间的特征匹配与运动关系，即直接计算了 Tcw。 这样做的好处是，我们能够维护一个不断更新的地图。只要地图是正确的，即使中间某帧出了差错，仍有希望求出之后那些帧的正确位置。请注意，我们现在还没有详细地讨论 SLAM 的建图问题，所以这里的地图仅是一个临时性的概念，指的是把各帧特征点缓存到一个地方，构成了特征点的集合，我们称它为地图。
地图又可以分为局部（
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