Ubuntu14.04+opencv3.4.6：ORB特征提取与匹配

最新推荐文章于 2025-02-13 21:54:23 发布
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分类专栏： 立体视觉 SLAM学习
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zfjBIT/article/details/95962713
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本文介绍了如何在Ubuntu14.04上利用OpenCV3.4.6进行ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征的提取和匹配。通过FAST角点检测确定图像中的关键点，并应用BRIEF描述子增强旋转不变性。通过示例命令展示了特征提取的过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

提取 ORB 特征分为两个步骤：

1. FAST 角点提取：找出图像中的” 角点”。相较于原版的 FAST, ORB 中计算了特征点的主方向，为后续的 BRIEF 描述子增加了旋转不变特性。

2. BRIEF 描述子：对前一步提取出特征点的周围图像区域进行描述。

#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/features2d/
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Ubuntu14.04+opencv3.4.6：三角测量
zfjBIT的专栏
07-15 1736
在单目 SLAM 中，仅 通过单张图像无法获得像素的深度信息，我们需要通过三角测量（Triangulation）（或三 角化）的方法来估计地图点的深度。 如下图所示，三角测量是指，通过在两处观察同一个点的夹角，确定该点的距离。 考虑图像 I1 和 I2，以左图为参考，右图的变换矩阵为 T。相机光心 为 O1 和 O2。在 I1 中有特征点 p1，对应 I2 中有特征点 p2。理论上直线 ...
Ubuntu14.04+opencv3.4.6：半稠密直接法估计相机运动
zfjBIT的专栏
07-16 611
把先前的稀疏特征点改成带有明显梯度的像素，代码实现如下所示，于是在图优化中会增加许多的边。这些边都会参与估计相机位姿的优化问题，利用大量的像素而不单单是稀疏的特征点。由于我们并没有使用所有的像素，所以这种方式又称为半稠密方法（Semi-dense）。 // select the pixels with high gradiants for ( int x=10; x&...
《视觉slam十四讲》之第7讲-实践特征提取与匹配
weixin_30338497的博客
12-07 780
《视觉slam十四讲》之第7讲-实践特征提取与匹配 备注：该实例中使用的是opencv2.x， 对于使用opencv3.x， 函数可能不太一样 实例 #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include ...
SLAM之图像特征提取与匹配
W_Tortoise的博客
04-10 1万+
0 写在前面 此篇博客，包括之后的一些SLAM系列博客，其实都是高翔博士的《视觉SLAM十四讲》读书笔记，在此向高博所做的工作致敬。对SLAM初学者而言，《视觉SLAM十四讲》非常适合入门，而且高博在深蓝学院开设了《SLAM理论与实践》课程，以视频+作业+答疑的模式，如果能够坚持下来，把每次作业和最后的大作业都完成，就可以说入门了。 1 实验背景 视觉SLAM主要分为视觉前端和优化后端。...
《OpenCV》——特征提取与匹配方法
最新发布
will be blogging
02-13 1693
特征提取是从原始数据中提取出能够代表数据本质特征和关键信息的过程，在很多领域都有广泛应用。原始数据往往包含大量的冗余信息，特征提取的目的是去除这些冗余，提取出最具代表性、最能区分不同类别或模式的特征，从而降低数据维度，提高数据处理的效率和效果，同时也有助于后续的数据分析、建模和决策。这些特征提取算法在不同的应用场景中各有优劣，本文主要介绍sift算法。
在Ubuntu16.04上提取相邻序列图像之间的ORB的特征点，并用暴力方法找到匹配点并连线
qq_42585108的博客
05-06 973
找出两幅图片中的ORB特征点，并匹配之一、什么是ORB特征二、什么是暴力匹配三、实现代码四、运行方法 一、什么是ORB特征 ORB 特征亦由关键点和描述子两部分组成。它的关键点称为“Oriented FAST”，是一种改进的 FAST 角点，什么是 FAST 角点我们将在下文介绍。它的描述子称为 BRIEF（Binary Robust Independent Elementary Features...
视觉SLAM学习【1】-----基于ubuntu16.04的SLAM中ORB特征点提取及暴力匹配
qq_42451251的博客
04-28 1161
ROS学习【18】----基于ubuntu16.04的SLAM中ORB特征点提取及暴力匹配目录一、ORB特征点提取及暴力匹配定义1、什么是ORB特征点提取？2、什么是暴力匹配？二、进行相关数据准备1、拍摄图像2、特征点提取、匹配的文件夹创建3、在创建的文件夹中新建cpp文件4、图像特征点提取、暴力匹配的代码编写三、图像特征点匹配完整代码四、进行图像特征匹配测试1、编译slamORB.cpp文件2、...
视觉里程计01 - ORB特征提取与跟踪
dengwei7228的博客
09-06 307
orb特征 概念网上描述的很详细，这里简单说一下 采用改进的FAST特征点，在FAST特征点提取的基础上加入多层金字塔来确定不同尺度下的特征点 用ID3方法来确定最优特征点 采用非极大值抑制去除局部较密集特征点 尺度不变性用金字塔来确定，旋转不变性用图像质心的夹角来确定 描述子采用BRIEF 总的来说该算法比surf还要快，而且准确率也很不错。 orb特征提取与跟踪代码 主体部分来自...
ubuntu1404-mongodb26:Ubuntu 14.04 + MongoDB 2.6
05-04
Vagrant :: Ubuntu 14.04 64位+ MongoDB 2.6 该项目使用Vagrant通过Ubuntu 14.04和MongoDB 2.6安装和部署测试环境 初始要求 你会需要： Git 1.7+ Vagrant v1.6.5 +（ ） Virtualbox v4.3.16 +（ ） 做工作 使用...
CAFFE+OPENCV+OPENBLAS+ANACONDA+UBUNTU14.04配置
01-20
【标题】: "CAFFE+OPENCV+OPENBLAS+ANACONDA+UBUNTU14.04配置" 【描述】: "在Ubuntu 14.04上配置CAFFE、OpenCV、OpenBLAS和Anaconda的详细步骤" 在Ubuntu 14.04操作系统中，配置CAFFE、OpenCV、OpenBLAS和Anaconda...
SLAMBook（ch7）视觉里程计特征匹配代码笔记
m0_74142169的博客
06-29 228
另外，这里img_1和img_2存储了两张图像的颜色信息，其维度为2维，大小为480*640（这里存储数据的矩阵维度并非480*640，而是480*(640*3)，因为要存储每个像素点的BGR信息，因此每个像素的信息对应1行和3列）。DRAW_RICH_KEYPOINTS：绘制特征点的时候绘制的是一个个带有方向的圆,这种方法同时显示图像的坐标,size，和方向,是最能显示特征的一种绘制方式。DEFAULT：只绘制特征点的坐标点,显示在图像上就是一个个小圆点,每个小圆点的圆心坐标都是特征点的坐标。
指纹识别基础之ORB特征提取
sereasuesue的博客
04-27 1608
加载训练图像 在 ORB 中，将要被寻找的目标图像被称为训练图像（training image）。 定位关键点 我们将使用 OpenCV 的 ORB 实现定位关键点并创建相应的 ORB 描述符。ORB 算法的参数是使用orb_create（）函数设置的。orb_create（）函数的参数及其默认值如下： cv2.ORB_create(nfeatures = 500, ...
特征提取与检测（三） --- ORB算法
destiny的专栏
10-24 2030
转载：ORB_关于对噪声、尺度、旋转的改进 简介               ORB的全称是ORiented Brief，是文章ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF中提出的一种新的角点检测与特征描述算法。实际上，ORB算法是将FAST角点检测与BRIEF特征描述结合并进行了改进。 ORB算法:             在文章《BRIEF特...
opencv3+opencv3_contrib实现SIFT，SURF，ORB三种特征点的提取和匹配
qq_41253960的博客
12-27 2025
SIFT #include <iostream> #include <string> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/xfeatures2d.hpp> #include <cstdlib> bool siftPointsDetect(std::string imgName1, std::string imgName2, int pointNum); int main(int a..
C++-OpenCV(16)-ORB-特征提取-detectAndCompute
aggie4628的专栏
03-15 6794
ORB 主要是在快速关键点检测算法跟 BRIEF 描述子算法上改进而成的.据说性能比较好，计算要求低，适合全景图拼接。 ORB用法示例： //关键点 keyPoint 图像中稳定的特征点 迁移、旋转、放缩等不变特性 //描述子Descriptor 对关键点进行向量化、数值化描述 //ORB 特征提取： 特征点检测Feature2D::detect()、描述子生成Feature2D::compute()、 //Feature2D::detectAndCompute()
opencv3.4.6 特征点匹配：ORB
zfjBIT的专栏
06-11 2746
ORB：Oriented FAST and Rotated BRIE ORB特征是将FAST特征点的检测方法与BRIEF特征描述子结合起来，并在它们原来的基础上做了改进与优化： 使用非最大值抑制，在一定区域内仅仅保留响应极大值的角点，避免FAST提取到的角点过于集中。FAST提取到的角点数量过多且不是很稳定，ORB中可以指定需要提取到的角点的数量N，然后对FAST提取到的角点分别计算Harri...
Opencv下利用SIFT、SURF、ORB三种特征点实现图像匹配
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2010yhh
09-07 3万+
Opencv下利用SIFT、SURF、ORB三种特征点实现图像匹配视频项目中要用到拼接，这里记录一下SIFT、SURF、ORB三种特征点。 本文不做过多的理论解释，只是利用opencv简单实现三种特征点匹配算法的验证（改进的部分暂未上传）。代码下载地址：Opencv下利用SIFT、SURF、ORB三种特征点实现图像匹配 环境： Windows下vs2010，opev2.4.9; 代码relea
ORB特征检测原理（含使用代码）
weixin_43046653的博客
01-31 9355
本文为原创文章，转载请注明出处：http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765 绪论 假如我有2张美女图片，我想确认这2张图片中美女是否是同一个人。这太简单了，以我专研岛国动作片锤炼出来的火眼金睛只需轻轻扫过2张图片就可以得出结论。但是，如果我想让计算机来完成这个功能就困难重重了：再性感的美女在计算机眼中也只是0-1组成的数据...
最新版的OpenCV中新增加的ORB特征的使用
人工智能
04-27 7073
看到OpenCV2.3.1里面ORB特征提取算法也在里面了，套用给的SURF特征例子程序改为ORB特征一直提示错误，类型不匹配神马的，由于没有找到示例程序，只能自己找答案。 （ORB特征论文：ORB： an efficient alternative to SIFT or SURF.点击下载论文） 经过查找发现： 描述符数据类型有是float的，比如说SIFT，SURF描述符，还
Ubuntu14.04配置指南：CAFFE+OPENCV+OPENBLAS+ANACONDA详细教程
"这篇教程详细介绍了如何在Ubuntu 14.04系统上配置CAFFE、OpenCV、OpenBLAS以及Anaconda环境。通过遵循这些步骤，开发者可以为深度学习和计算机视觉应用建立一个强大的开发环境。" 在配置CAFFE+OpenCV+OpenBLAS+...
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