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本文介绍了如何使用PCL库将包含人物深度图像的场景与预先获取的人脸模板进行配准，以确定脸部在场景中的位置和姿态。程序包括从txt加载模板点云，处理目标点云，执行SAC_IA算法进行粗略配准，以及与ICP结合实现精确配准。测试结果显示了最佳匹配的结果。
程序说明：
1. 利用包含一个人的深度图像场景作为目标，与获取的脸部模板数据进行对其配准，通过模板匹配可以估计脸部在场景中的位置和姿态；其中 点云模板是从6个不同视角观察人脸所创建，每个模板数据是经过下采样并且手工剔除非人脸部位得到的；
2. 代码流程：
（1）从txt获取模板点云路径，并加载模板点云；
（2） 加载目标点云；
（3）目标点云预处理：滤波、降采样；
（4）执行对齐：
- 对齐算法：SAC_IA
- 类 SampleConsensuslnitialAlignment 实现了 Rusu 等人的 Fast Point Feature Hi
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