Deep learning II - II Optimization algorithms - Exponentially weighted averages 指数加权平均

本文介绍了指数加权平均技术的基本原理及其应用。该技术通过综合当前数据和历史数据,为每个数据点分配不同的权重,从而平滑数据序列并减少噪声的影响。文章详细解释了参数β的作用,展示了不同β值对数据平滑程度的影响。

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Exponentially weighted averages 指数加权平均


指数加权平均指的是通过综合当前点之前的数据和该点数据,通过调整加权值,来得到需要的值的技术。
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Vt=βVt1+(1β)θtVt=βVt−1+(1−β)θt
  • ββ接近于1时(0.98),当前点的值VtVt更加依赖于之前的数值Vt1Vt−1而不是θtθt,因此曲线会更光滑,并产生延迟(如绿色曲线)
  • ββ远小于1时,当前点的值VtVt更加依赖于θtθt而不是之前的数值Vt1Vt−1,因此曲线会震荡的厉害,接近于原图像(如黄色曲线)
  • 上述公式可以看成是VtVt是其之前11βdays11−βdays的均值(当β=0.9β=0.9时,通过展开式V100=0.1θ100+0.1×0.9θ99+0.1×0.92θ98+0.1×0.93θ97++0.1×0.999θ1V100=0.1θ100+0.1×0.9θ99+0.1×0.92θ98+0.1×0.93θ97+⋯+0.1×0.999θ1,当βx1eβx≈1e时,认为到了临界值。所以当β=0.98β=0.98时,相当于50天的均值。

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  • 当使用上述公式Vt=βVt1+(1β)θtVt=βVt−1+(1−β)θt时,我们得到曲线并不是与绿色曲线完全一样,会得到如下图紫色曲线。为了消除这种变差,可以使用Vt1βtVt1−βt代替VtVt
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内容概要:本文深入探讨了Kotlin语言在函数式编程和跨平台开发方面的特性和优势,结合详细的代码案例,展示了Kotlin的核心技巧和应用场景。文章首先介绍了高阶函数和Lambda表达式的使用,解释了它们如何简化集合操作和回调函数处理。接着,详细讲解了Kotlin Multiplatform(KMP)的实现方式,包括共享模块的创建和平台特定模块的配置,展示了如何通过共享业务逻辑代码提高开发效率。最后,文章总结了Kotlin在Android开发、跨平台移动开发、后端开发和Web开发中的应用场景,并展望了其未来发展趋势,指出Kotlin将继续在函数式编程和跨平台开发领域不断完善和发展。; 适合人群:对函数式编程和跨平台开发感兴趣的开发者,尤其是有一定编程基础的Kotlin初学者和中级开发者。; 使用场景及目标:①理解Kotlin中高阶函数和Lambda表达式的使用方法及其在实际开发中的应用场景;②掌握Kotlin Multiplatform的实现方式,能够在多个平台上共享业务逻辑代码,提高开发效率;③了解Kotlin在不同开发领域的应用场景,为选择合适的技术栈提供参考。; 其他说明:本文不仅提供了理论知识,还结合了大量代码案例,帮助读者更好地理解和实践Kotlin的函数式编程特性和跨平台开发能力。建议读者在学习过程中动手实践代码案例,以加深理解和掌握。
内容概要:本文深入探讨了利用历史速度命令(HVC)增强仿射编队机动控制性能的方法。论文提出了HVC在仿射编队控制中的潜在价值,通过全面评估HVC对系统的影响,提出了易于测试的稳定性条件,并给出了延迟参数与跟踪误差关系的显式不等式。研究为两轮差动机器人(TWDRs)群提供了系统的协调编队机动控制方案,并通过9台TWDRs的仿真和实验验证了稳定性和综合性能改进。此外,文中还提供了详细的Python代码实现,涵盖仿射编队控制类、HVC增强、稳定性条件检查以及仿真实验。代码不仅实现了论文的核心思想,还扩展了邻居历史信息利用、动态拓扑优化和自适应控制等性能提升策略,更全面地反映了群体智能协作和性能优化思想。 适用人群:具备一定编程基础,对群体智能、机器人编队控制、时滞系统稳定性分析感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解HVC在仿射编队控制中的应用及其对系统性能的提升;②掌握仿射编队控制的具体实现方法,包括控制器设计、稳定性分析和仿真实验;③学习如何通过引入历史信息(如HVC)来优化群体智能系统的性能;④探索中性型时滞系统的稳定性条件及其在实际系统中的应用。 其他说明:此资源不仅提供了理论分析,还包括完整的Python代码实现,帮助读者从理论到实践全面掌握仿射编队控制技术。代码结构清晰,涵盖了从初始化配置、控制律设计到性能评估的各个环节,并提供了丰富的可视化工具,便于理解和分析系统性能。通过阅读和实践,读者可以深入了解HVC增强仿射编队控制的工作原理及其实际应用效果。
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