ROS教程（二十）：管理系统依赖项

管理系统依赖项

Description:  本教程将展示如何使用 rosdep 安装系统依赖项.

Tutorial Level:  INTERMEDIATE 

Next Tutorial:   Roslaunch在大型项目中的使用技巧  

目录

1. System Dependencies
   1. rosdep

electric fuerte groovy hydro indigo jade kinetic lunar

System Dependencies

ROS packages有时会需要操作系统提供一些外部函数库，这些函数库就是所谓的“系统依赖项”。在一些情况下，这些依赖项并没有被系统默认安装，因此，ROS提供了一个工具rosdep来下载并安装所需系统依赖项。

ROS packages必须在配置文件中声明他们需要哪些系统依赖项。下面我们来看看turtlesim package的配置文件：

$ roscd turtlesim

然后,

rosdep

rosdep 是一个能够下载并安装ROS packages所需要的系统依赖项的小工具 使用方法:

rosdep install [package]

为turtlesim下载并安装系统依赖项:

$ rosdep install turtlesim

如果是按照教程的顺序学习，那么这很可能是你第一次使用rosdep工具，因此，当执行这条指令，你会看到如下的报错消息：

• ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.  Please run:
          
      sudo rosdep init
      rosdep update

按照提示执行上边两条指令，并再次安装turtlesim的系统依赖项。

如果你安装的是二进制文件，那么会看到如下信息：

• All required rosdeps installed successfully

不然，你将看到如下的turtlesim依赖项安装信息：

• set -o errexit
  set -o verbose
  
  
  if [ ! -f /opt/ros/lib/libboost_date_time-gcc42-mt*-1_37.a ] ; then
    mkdir -p ~/ros/ros-deps
    cd ~/ros/ros-deps
    wget --tries=10 http://pr.willowgarage.com/downloads/boost_1_37_0.tar.gz
    tar xzf boost_1_37_0.tar.gz
    cd boost_1_37_0
    ./configure --prefix=/opt/ros
    make
    sudo make install
  fi
  
  
  if [ ! -f /opt/ros/lib/liblog4cxx.so.10 ] ; then
    mkdir -p ~/ros/ros-deps
    cd ~/ros/ros-deps
    wget --tries=10 http://pr.willowgarage.com/downloads/apache-log4cxx-0.10.0-wg_patched.tar.gz
    tar xzf apache-log4cxx-0.10.0-wg_patched.tar.gz
    cd apache-log4cxx-0.10.0
    ./configure --prefix=/opt/ros
    make
    sudo make install
  fi

rosdep 运行上述bash脚本，并在完成后退出。