ROS教程（十四）：测试简单的Service和Client

本教程为ROS初学者介绍如何测试Service与Client程序，并通过示例演示如何运行Service及Client，展示请求与响应过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

测试简单的Service和Client

Description: 本教程将测试之前所写的Service和Client。

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: 记录与回放数据

让我们从运行Service开始：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py  (Python)

你将会看到如下类似的信息：

Ready to add two ints.

现在，运行Client并附带一些参数：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 1 3  (Python)

你将会看到如下类似的信息：

request: x=1, y=3
sending back response: [4]

现在，你已经成功地运行了你的第一个Service和Client程序，可以开始学习如何记录与回放数据了.

注：此处需要在新的终端输入上面代码！

如果你想做更深入的研究，或者是得到更多的操作示例，你可以从这个链接找到here. 一个简单的Client与Service的组合程序演示了自定义消息类型的使用方法. 如果Service节点是用C++写的，写Client用C++，Python或者是LISP都可以.