10、扫视感知学习:认知视角解析

扫视感知学习:认知视角解析

1. 引言

当佩戴使直线看起来弯曲的棱镜隐形眼镜时,起初会感觉环境或显示画面扭曲。但当头部固定,通过扫视眼球运动来探索显示画面时,这种感知到的扭曲会逐渐减轻。即便在注视时,这种视觉适应也会持续存在。而取下棱镜镜片后,会产生后效应,即会感觉环境朝着与棱镜变形相反的方向扭曲,一段时间后,感知世界才会再次与实际环境相符。

研究发现,即使所探索的线实际上是弯曲的,但由于棱镜的作用起初看起来是直的,也会发生对棱镜隐形眼镜的适应。这表明,适应不仅仅是因为“吉布森效应”(裸眼观察曲线会降低对该曲线曲率的感知)。不过,在直线的情况下,吉布森效应可能会参与其中,因为对直线的适应和后效应比曲线更大。总之,仅通过探索性扫视,感知世界就能适应现实。

接下来将从认知的角度探讨扫视感知学习,首先会考虑再传入对预期扫视的作用,接着论证感知学习的功能是重新建立对扫视的有意控制,最后提出基于感知学习是检测传出 - 再传入关系背后不变性这一假设的认知模型。

2. 扫视再传入与感知

2.1 隐形眼镜范式下的视网膜后果

棱镜隐形眼镜不仅会导致视网膜图像(即外传入)的扭曲,还会改变扫视对视网膜刺激的改变方式,即扫视再传入。这是因为隐形眼镜会随眼球移动。这种视网膜条件与未覆盖眼睛扫视时物体移动的情况相同,所以扫视起初会产生运动感知(所谓的“橡胶效应”)。

如果将棱镜安装在眼镜中,情况则不同。虽然棱镜眼镜基本上以与隐形眼镜相同的方式改变外传入,但它们不会改变扫视再传入。因此,佩戴棱镜眼镜时,扫视不会伴随橡胶效应。

研究表明,使用棱镜眼镜且头部固定时,扫视探索要么不会产生适应,要么仅产生吉布森

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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