寻路算法之A*

最近接触到MOBA（Multiplayer Online Battle Arena）这个新名词，发现npc寻路有点意思。于是回顾了一下经典的A*算法。

相关数据结构

1. open列表：记录可用来被寻找的点
2. closed列表：记录排除在路线之外的点
3. 对于路线中的一个点：
   3.1 G值：从开始到此点的移动量
   3.2 H值：从此点到终点的估计移动量，一般为不考虑障碍的最短距离。
   3.3 F值：等于G+H，此值的含义是选取当前点的一个评价值，即如果此值越小，表明选此点后，离终点越近。

算法

1. 初始化
   将起点加入open列表

2. 循环开始

   1. 从open列表取出一个G+H值最小的点，并将此点加入closed列表

      由于open列表中会有若干个具有同样G+H值的点，为了快速，自己习惯在此引入DFS：优先选取其中G值较大的点

   2. 遍历每一个与此点相通的点：
      如果此点在closed列表中，则跳过；
      如果此点不在open列表中，计算相应的值，并将此点加入open列表；
      如果此点在open列表中，检查如果新的G+H值小于原值，则更新此点的G值与H值；

3. 结束条件
   直到终点从open列表中挑出。

代码

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