z轴的博客

此博客用于记录平日所学，若博客有描述错误的地方，欢迎指出，另望轻喷，嘻嘻。在求解本质矩阵的时候，往往要分析本质矩阵E的自由度。分析自由度时，往往提到一些本质矩阵的内在性质。根据 E = t^R， 可以证明，本质矩阵E的奇异值必定是 [σ,σ,0]T[\sigma,\sigma,0] ^T[σ,σ,0]T 的形式，这称为本质矩阵的内在性质。该博客要证明的就是这个性质。1. 对EEE的奇异值分解可以由对EETEE^TEET的特征值分解得到2. 步骤故我们的步骤是：(1) 求EETEE^TEET

好长时间没有写博客啦，我又回来啦。没记错的话，两三年没写博客了~最近在学习SLAM， 以前学习东西都是囫囵吞枣，遂深刻反思。这篇博客主要关于SE(3)上的指数映射的推导，以及J 的推导。如图所示：（1）先给出SE(3)上的指数映射：书上给的指数映射的式子就是这样，可是式A和式B是咋得到的呢？（2）要证明的就是这个式A(指数映射)和式B(J式)：式A的证明：式B（J公式）的证明:...