嵌入式系统
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主要使用嵌入式LINUX
庆钊你好呀
98年诞生于阿卡林省，性别男，取向女，考上某不知名985大学，19年毕业后留在广东广州工作。
从事于汽车控制研发，主业MATLAB数框框，副业朋友圈点赞机。
业余爱好电子和编程，Arduino点灯工程师，“helloword”软件爱好者。
实习打杂做过网站前后端开发，ROS。受不了996福报，逃回国企养老。
稍稍学了点tensorflow，训练出了人工智障。
工作上最有成就感是用EXCEL的VBA写了一个爬虫，然后偷了一个礼拜的懒。
干啥啥不行，吃饭第一名。吃饭不积极，脑子有问题。
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在嵌入式linux环境下，搭建ROS下位机
最近在ros官网上发现rosserial支持embeddlinux，于是对这个产生了很大的兴趣，传统大家都是用arduino来做下位机，通过串口的形式来做控制的，但是有时候我们的下位机可能需要很大的计算量，这时候用普通的单片机可能性能就不是很够的了，因此我做这样一个教程，通过给树莓派编译rosserial_embeddedlinux，实现通过网络的形式给上位机发布消息。首先我们要有一台运行Ub...原创 2019-01-12 10:56:52 · 2120 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu上安装交叉树莓派编译环境并传到树莓派上
一、交叉编译链搭建1.PC机环境：Ubuntu16.04 64位操作系统2.交叉工具链的搭建1）下载必要软件：sudo apt-get install build-essential git2）安装交叉编译环境：3）测试交叉编译环境：4）简单例子测试：编写一个简单测试文件，在虚拟机上编译完成后上传到树莓派中执行：首先创建一个hello的文件夹： mkdir...原创 2019-01-16 15:01:55 · 452 阅读 · 0 评论 -
UDS学习笔记（一）——CAN总线介绍
最近刚入职车企，在烧写汽车整车控制器的时候，接触到了UDS协议。因此想要做一个能够烧写整车控制器的硬件。在查阅网上的资料之后，发现很多的资料都不齐全，同时自己也是一个新手，对CAN总线也接触不是很多。因此看那些资料的时候也十分的困惑。我之前学习过串口，SPI，I2C等总线，因此理解CAN总线起来相对也比较容易。在之后的学习中，因此我会尽量用自己的话去形容那些比较官方的语言。因为自己还没具有能够...原创 2019-09-08 23:59:25 · 10479 阅读 · 4 评论 -
UDS学习笔记（二）——硬件的搭建以及配置开发环境
网上上对CAN总线的介绍很多，对于CAN总线的介绍就到这了。接下来是对硬件的搭建。前文说过了硬件使用的是树莓派与MCP2515模块。MCP2515模块MCP2515是一个CAN总线控制器，其实上面还集成了一个CAN收发器。但是由于MCP2515占主要功能（将SPI总线扩展称CAN总线），因此我们就暂且叫它MCP2515模块吧。MCP2515模块树莓派树莓派是一个基于Linux...原创 2019-09-10 16:31:22 · 6325 阅读 · 8 评论 -
UDS学习笔记（三）——协议的理解
在理解了CAN总线之后，我们就需要学习UDS协议了。百度一下UDS协议，出现很多的两个标准是ISO14229，ISO15765。ISO14229就是我们说的UDS诊断协议了，那还有一个ISO15765又是什么呢？这么多的标准要把脑袋都搞大了。那我们就从实际的数据包进行分析吧，让我们知道这两个协议的对数据包的影响，那我们就很容易的理解这两个标准了。首先我们要知道无论是UDS协议还是ISO1576...原创 2019-09-13 20:38:25 · 13986 阅读 · 3 评论 -
UDS学习笔记（六）——基于UDS的程序烧写流程
在学习了这么多的服务之后，我们就可以正式开始学习程序烧写流程这一环节了。根据ISO14229提供的文档或者网上的很多资料都能知道，程序烧写可以分为三大流程：预编程阶段，编程阶段，后编程阶段。本文也是根据这三大流程进行一步步的分析的。预编程阶段里面的有的步骤不是必须的预编程阶段的功能是使ECU进入到刷写状态。首先我们要进入到扩展模式，使用的是10服务中的03子服务进入到扩展...原创 2019-09-11 16:04:25 · 16777 阅读 · 12 评论 -
UDS学习笔记（四）——ISO15765
前面的文章说过了ISO15765在帧的封装的时候，在首位加了一个02表示帧的有效数据是两个，但如果仅仅表示有效数据位的话，CAN总线协议上也有表示数据长度代码。实际上ISO15765有很多的功能，在CAN总线的基础上，主要实现单帧传输以及多帧传输。首先上一张图：第一眼看这张图，肯定会很蒙，这是什么呢？表格从上到下，可以了解到有4类帧：单帧(SF)，首帧(FF)，连续帧(CF)，流控帧(FC...原创 2019-09-17 15:17:52 · 20670 阅读 · 4 评论 -
UDS学习笔记（五）——ISO14229
在学习完ISO15765后，我们就可以正式的学习UDS了，也就是ISO14229。我们前面知道了，所有的ISO14229中的服务啊，请求啊，都是在ISO15765基础上进行的。例如10功能代码表示的就是切换对话模式的功能。接收端接收到消息之后，还要进行相应的答复。因此我们本节就分为诊断请求以及诊断响应两个部分进行学习。目录诊断请求诊断响应诊断请求那我们按套路，首先就上一张...原创 2019-09-19 09:41:28 · 4591 阅读 · 0 评论