使用python，通过串口ROS直接控制电机驱动器(5)

接下来我便是驱动电机的代码实现了，由于需要发送十六进制的字节码，因此我们要引入Python的struct模块，把数字转换为字节串。

    def motor_speed_set(self):
        a1 = 6
        a4 = check_code(a1, self.set_speed)
        self.serial.write(struct.pack(">BhB", a1, self.set_speed, a4))

def check_code(a1, a2):
    buffer = struct.pack(">bh", a1, a2)
    buffer = buffer[0] + buffer[1] + buffer[2]
    check_num = (struct.pack(">l", buffer)[-1])
    return check_num

如图，代码为图片的实现形式，check_code的功能是根据地址位与数据位算出校验位，并取校验位的最低位。