【Redis学习笔记】1.简单动态字符串(SDS)

本文深入解析Redis中简单动态字符串(SDS)的设计与优势,包括常数级字符串长度获取、避免内存溢出、减少内存重分配、二进制安全及C语言字符串兼容性。探讨SDS如何提升Redis性能。

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背景:

Redis底层虽然是用C语言实现的,但是没有直接是用C语言传统的字符串表示,而是基于字符数据实现一个简单动态字符串(simple dynamic string, SDS),更加适用于Redis的存储、性能、安全要求。

结构:

一.SDS结构定义:

sds{
    int len; //sds字符串的长度(不包括空字符)
    int free; //sds结构中未使用的数组长度
    char buf[]; //存储字符串的数组

}

其中:

1.SDS的底层结构和C语言字符串类似,也是以空字符结尾。好处是为了兼容C语言中的字符串函数,避免重复造轮子

2.SDS结构中用len表示字符串长度,但是不包括空字符,空字符为系统自动分配,对上层透明

3.通过free字段表示该SDS字符串中还剩余多少可用空间,提高字符串修改的性能

结构图如图:

SDS结构图

二、对比C语言字符串

1.常数级获取字符串长度

C语言中的字符串获取长度,需要遍历整个字符数组获取数组的长度;而简单动态字符串的结构中通过len字段来表示字符串的长度。注:SDS中字符串的长度与存储字符的数组长度是不一样的,字符串的长度小于等于字符数组的长度

2.SDS结构避免了内存溢出

C语言中的字符串处理需要开发者自己处理好内存分配,自己解决内存问题。而SDS通过free、len、buf这三个字段来实现内存空间检查,避免字符串处理过程中的内存溢出和内存遗漏问题。

当需要对SDS进行修改的时候,会检查free大小是否满足要求,如果不满足,则通过自动扩容来扩充。

3.减少内存重分配次数

C语言字符串中对字符串进行修改的时候,都需要对内存空间进行重新分配,以免出现内存问题,例如:

如果增长字符串,则需要重新分配一份内存空间,否则在拼接过程中会产生缓冲区溢出

如果缩减字符串,则需要对原先的字符所占空间进行回收,否则会产生内存泄漏问题

而SDS通过未使用空间来避免频繁的对内存进行操作,提高字符串处理的性能,其优化策略有两种:空间预分配与惰性空间释放。

1).空间预分配:如果增长字符串的时候,空闲空间不满足要求,需要进行扩展,其扩展方式如下:

  • 如果修改后的SDS长度即len的值小于1MB(1024个字节),那么重新分配len值大小的未使用空间,此时len值和free值大小相同
  • 如果修改后的SDS长度即len的值大于1MB(1024个字节),那么每次回分配1MB的未使用空间
  • 注:字符串数组的长度为:修改后的长度+重新分配长度+1byte

2)惰性空间释放:如果缩短字符串,需要对字符串数组中多余的内存进行回收,并且更新free值,将回收的内存标记为未使用空间,方便下次使用

4.二进制安全

C语言字符串中的字符必须满足某种编码,并且字符中不能包含空格,故C语言字符串只能用来保存文本数据,无法保存图片、视频类的二进制数据;而SDS结构是二进制安全的,其底层的存储结构实际上是基于字节数组存储的,不会对存储的数据进行过滤、限制,保证进去和出来的数据都是一样的

5.兼容C语言字符串处理函数

因为SDS中的字节数组和C语言的字符串存在类似的结构,并且都是以\0结尾,所以字符串处理函数可以兼容处理SDS结构的数据

小结

Redis通过重新定义字符串底层存储结构,同时兼容C语言字符串的特性,提高Redis字符串的处理性能,提供快速存取能力

 

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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